第1章
绪论：为什么低速大扭矩是硬骨头？电流环整定的底层逻辑
剖析低速大扭矩的物理瓶颈，建立整定思维框架
底层逻辑绪论
第2章
理论基础：同步旋转坐标系下的电机模型与PI控制原理
dq轴模型、PI控制器本质与解耦原理
数学模型PI
第3章
硬件基础：电流采样与PWM更新机制对整定的影响
采样噪声、PWM死区与更新延迟的硬件约束
采样PWM
第4章
参数辨识：定子电阻与电感的手动与自动辨识方法
直流注入、高频注入及递推最小二乘法
辨识电阻电感
第5章
整定目标：带宽、相位裕度与抗扰性能的权衡艺术
频域指标与动态响应的平衡策略
带宽鲁棒性
第6章
经典法I：基于电机电气时间常数的PI参数计算
利用τ=L/R直接设计PI增益
时间常数经典
第7章
经典法II：模最优与对称最优整定法详解
幅值裕度、相位裕度最优设计准则
模最优对称最优
第8章
工程法I：阶跃响应法——从时域看整定效果
超调、上升时间与调节时间的调试技巧
时域阶跃
第9章
工程法II：扫频法与伯德图分析实战
频率响应测试与环路稳定性评估
扫频伯德图
第10章
工程法III：自整定算法——让控制器自己算参数
基于继电反馈与模式识别的自整定
自整定智能
第11章
低速痛点：死区效应与逆变器非线性补偿
死区时间、管压降补偿策略
死区非线性
第12章
低速痛点：反电动势微弱与信噪比恶化
低信噪比下的电流观测与处理
信噪比反电动势
第13章
低速痛点：摩擦力矩与齿槽转矩的扰动抑制
摩擦模型、前馈与扰动观测器
摩擦齿槽
第14章
抗饱和策略：积分分离与变积分系数
防止积分饱和的工程方法
抗饱和积分
第15章
抗饱和策略：动态限幅与back-calculation方法
实时限幅与反馈补偿技术
限幅back-calculation
第16章
前馈补偿：基于模型的前馈与加速度前馈
提高动态响应，减少相位滞后
前馈加速度
第17章
谐振抑制：陷波滤波器与低通滤波器的配置
机械谐振识别与数字滤波器设计
谐振陷波
第18章
离散化影响：Tustin法与ZOH法对参数的影响
双线性变换与零阶保持器的差异
离散化Tustin
第19章
采样延迟：计算延迟与PWM更新延迟的补偿
延迟建模与预测补偿方法
延迟补偿
第20章
鲁棒性：参数摄动下的稳定性分析
灵敏度函数与小增益定理
鲁棒性摄动
第21章
鲁棒性：基于μ分析的鲁棒整定方法
结构化奇异值μ综合整定
μ分析鲁棒
第22章
多目标优化：遗传算法与粒子群算法寻优
智能算法自动搜索最优PI参数
遗传粒子群
第23章
工程实践：从仿真到实物的参数微调流程
仿真验证、硬件在环与现场调试
流程微调
第24章
工程实践：示波器抓波形与关键指标判读
电流波形、FFT与纹波分析
示波器波形
第25章
工程实践：常见振荡现象与排除方法
高频振荡、次同步振荡诊断
振荡排除
第26章
案例I：伺服驱动器低速爬行问题解决实录
爬行机理分析与参数优化全过程
案例爬行
第27章
案例II：机器人关节大力矩输出抖动排除
关节弹性与电流环协同调试
机器人抖动
第28章
案例III：电动拧紧工具的低速恒扭矩控制
恒扭矩精度与响应速度的平衡
拧紧恒扭矩
第29章
前沿技术：无传感器下的电流环整定挑战
无位置传感器低速电流环设计
无传感器前沿
第30章
总结与展望：从整定到自适应控制的进化之路
参数自整定、自适应与AI控制趋势
自适应展望