转速转矩双闭环控制算法实现

📚 共计 30 章节

双闭环控制概述

什么是双闭环控制 · 为什么需要双闭环 · 应用场景与优势

电机数学模型

直流电机等效模型 · 转矩方程 · 转速方程 · 传递函数推导

电流环设计基础

电流环的作用 · 电流采样与滤波 · PI控制器原理

电流环PI参数整定

工程整定法 · 基于带宽的整定 · 仿真验证

电流环实现

C语言/Python伪代码实现 · 中断服务程序 · PWM占空比更新

转速环设计基础

转速环的作用 · 转速测量方法（M法/T法） · 转速滤波

转速环测量

转速环PI参数整定

抗积分饱和 · 变参数PI · 工程经验公式

整定抗饱和

转速环实现

转速环代码框架 · 级联控制结构 · 限幅处理

双闭环联调

电流环与转速环的配合 · 带宽分配原则 · 调试步骤

仿真环境搭建

Simulink/Python仿真模型 · 电机参数设置 · 信号观测

电流环仿真

电流阶跃响应 · PI参数影响分析 · 饱和非线性仿真

仿真电流环

转速环仿真

转速阶跃响应 · 负载扰动响应 · 抗干扰能力分析

仿真转速环

双闭环联合仿真

启动过程仿真 · 加减速仿真 · 堵转仿真

联合仿真动态

离散化方法

前向欧拉法 · 后向欧拉法 · 双线性变换法 · 离散PI实现

离散化算法

数字控制器实现

采样时间选择 · 计算延时补偿 · PWM更新策略

数字控制延时

电流采样与调理

霍尔电流传感器 · 采样电阻 · ADC配置 · 滤波电路设计

转速测量技术

增量式编码器 · M/T法测速 · 测速误差分析

编码器测速

PWM生成技术

对称PWM · 不对称PWM · 死区时间设置 · PWM分辨率

保护电路设计

过流保护 · 过压保护 · 堵转保护 · 软件保护与硬件保护

开环启动 · 预定位 · 电流斜坡启动 · 转速软启动

制动与反转

再生制动 · 能耗制动 · 四象限运行 · 反转控制逻辑

制动四象限

弱磁控制基础

弱磁原理 · 弱磁区域划分 · 弱磁电流给定

电阻辨识 · 电感辨识 · 反电动势常数辨识 · 转动惯量辨识

自适应控制

模型参考自适应 · 自整定PI · 增益调度

自适应先进

无传感器控制

反电动势法 · 磁链观测器 · 滑模观测器 · 高频注入法

无传感器观测器

工程调试方法

示波器观测 · 数据记录 · 参数在线调整 · 故障排查

性能指标与测试

稳态精度 · 动态响应 · 带宽测试 · 效率测试

常见问题与对策

振荡问题 · 静差问题 · 限幅饱和 · 噪声干扰

工程案例1：伺服驱动器

基于STM32的双闭环实现

工程案例2：电动汽车控制器

基于DSP的双闭环实现

DSP电动汽车