第1章
偏航控制概述
偏航角定义 · 控制重要性 · 无人机/机器人/船舶应用
概念场景
第2章
偏航动力学模型
刚体转动 · 偏航力矩 · 简化模型推导
建模动力学
第3章
PID控制基础
P/I/D作用 · 控制器结构 · 偏航PID框图
PID基础
第4章
偏航PID参数整定理论
Ziegler-Nichols · 临界比例度 · 衰减曲线
整定经典
第5章
偏航PID参数整定实践
手动步骤 · 超调/震荡/静差 · 经验口诀
实操口诀
第6章
偏航前馈控制
前馈原理 · 补偿设计 · 前馈+PID结合
前馈复合
第7章
偏航串级控制
内环角速度 · 外环角度 · 串级PID整定
串级鲁棒
第8章
偏航LQR控制
线性二次型 · 权重矩阵 · LQR仿真
最优LQR
第9章
偏航模型预测控制(MPC)
MPC原理 · 偏航MPC设计 · 与PID对比
MPC预测
第10章
偏航自适应控制
自适应概念 · MRAC · 自整定PID
自适应MRAC
第11章
偏航鲁棒控制
H∞基础 · 鲁棒设计 · 不确定性处理
鲁棒H∞
第12章
偏航滑模控制
滑模原理 · 抖振问题 · 滑模控制器
滑模变结构
第13章
偏航模糊控制
模糊逻辑 · 模糊PID · 偏航应用
模糊智能
第14章
偏航神经网络控制
神经网络基础 · NN-PID · 深度学习
神经网络AI
第15章
偏航状态观测器
卡尔曼滤波 · EKF · UKF偏航估计
观测器滤波
第16章
偏航传感器融合
IMU/磁力计/GPS · 互补滤波 · Mahony
融合姿态
第17章
偏航控制硬件实现
微控制器 · PWM · 电机驱动 · 实时性
硬件嵌入式
第18章
偏航控制软件实现
控制周期 · 中断服务 · 代码优化
软件编程
第19章
偏航控制仿真环境
MATLAB/Simulink · Gazebo · HIL
仿真工具
第20章
偏航控制调试工具
示波器 · 数据记录 · 遥测 · 日志
调试分析
第21章
偏航控制性能指标
稳态误差 · 超调 · 调节时间 · 带宽
指标评价
第22章
偏航控制常见问题与解决方案
积分饱和 · 微分噪声 · 时延补偿
故障对策
第23章
偏航控制与俯仰/滚转耦合
耦合动力学 · 解耦策略 · 多通道协调
耦合解耦
第24章
偏航控制在不同飞行器中的应用
四旋翼 · 固定翼 · 直升机 · VTOL
飞行器应用
第25章
偏航控制在不同机器人中的应用
轮式 · 足式 · 水下机器人
机器人移动
第26章
偏航控制在不同船舶中的应用
水面船舶 · 水下潜器 · 动力定位
船舶海洋
第27章
偏航控制参数自动整定
遗传算法 · 粒子群 · 贝叶斯优化
优化自动
第28章
偏航控制参数整定案例分析
四旋翼整定全过程 · 参数记录分析
案例实战
第29章
偏航控制前沿技术
强化学习 · 基于学习的参数整定
前沿RL
第30章
偏航控制总结与展望
课程回顾 · 常见误区 · 未来趋势
总结展望