塔筒螺栓松动机器人检测技术
📚 共计 30 章节
01
课程导论
行业背景 · 机器人检测优势与挑战 · 课程架构
背景
总览
02
塔筒结构与螺栓连接
分段结构 · 法兰原理 · 受力分析 · 松动原因
机械
基础
03
检测机器人系统概述
本体 · 导航 · 检测 · 控制 · 通信
系统
架构
04
机器人移动平台
轮式/履带/磁吸附/爬壁 · 选型对比
底盘
运动
05
磁吸附技术
永磁/电磁吸附 · 吸附力计算 · 安全冗余
磁力
安全
06
导航与定位
GPS失效 · SLAM · UWB · 视觉里程计
定位
感知
07
视觉检测模块
高清相机 · 补光 · 采集策略 · 防抖
视觉
硬件
08
图像预处理
灰度化 · 直方图均衡 · 滤波 · 边缘检测
算法
图像
09
螺栓目标检测
传统定位 · 深度学习(YOLO/SSD)
检测
AI
10
螺栓松动特征提取
标记线偏移 · 角度变化 · 螺纹长度测量
特征
量化
11
基于视觉的松动判定
图像差分 · 特征匹配 · 深度学习分类
判定
视觉
12
力矩检测模块
扭矩传感器 · 应变片 · 无线传输 · 标定
力矩
传感
13
基于力矩的松动判定
阈值法 · 趋势分析 · 多螺栓协同
力矩
分析
14
超声波检测模块
测距原理 · 伸长量测量 · 声时差 · 温度补偿
超声
无损
15
多传感器融合策略
数据/特征/决策融合 · 卡尔曼滤波
融合
算法
16
数据采集与存储
边缘计算 · 压缩 · 本地存储 · 断点续传
数据
存储
17
无线通信技术
LoRa · 4G/5G · Wi-Fi 6 · Mesh网络
通信
无线
18
远程监控平台
云平台 · 可视化 · 告警 · 历史查询
平台
监控
19
机器人自主充电
充电桩对接 · 无线充电 · 电池管理 · 续航
能源
自动
20
安全防护设计
防坠落 · 急停 · 防爆 · 电磁兼容
安全
防护
21
检测路径规划
全覆盖 · 螺旋 · Zigzag · 避障
路径
规划
22
机器人控制算法
PID · 模糊控制 · 自适应 · 运动学模型
控制
算法
23
人机交互界面
HMI设计 · 操作流程 · 状态显示 · 故障诊断
交互
界面
24
现场部署流程
运输 · 安装 · 校准 · 试运行 · 验收
部署
工程
25
检测数据分析
松动趋势 · 健康指数 · 维修建议
分析
决策
26
案例研究一：陆上2MW
陆上风机塔筒螺栓检测实战
案例
陆上
27
案例研究二：海上5MW
海上风机塔筒螺栓检测实战
案例
海上
28
标准与规范
GB/T 19072 · IEC 61400 · DNVGL-ST-0126
标准
规范
29
未来趋势
AI预测 · 数字孪生 · 5G远程 · 集群机器人
前沿
趋势
30
课程总结与考核
核心知识点 · 实操考核 · 职业发展
总结
考核