第01章
无人机巡检概述
风电巡检的痛点 · 无人机优势 · 航线规划核心概念
基础概论
第02章
坐标系与空间基准
WGS84 · UTM投影 · 塔筒/机舱坐标系
坐标基准
第03章
风机结构建模
塔筒·机舱·叶片参数化 · 关键点定义
3D建模
第04章
安全距离与缓冲区
最小安全距离 · 动态缓冲区 · 风速裕度
安全裕度
第05章
航线类型与策略
全景/叶片正背面/塔筒/机舱巡检策略
策略分类
第06章
叶片巡检航线生成（上）
叶片坐标系 · 边缘采样 · 航线点计算
叶片算法
第07章
叶片巡检航线生成（下）
变桨补偿 · 弯曲修正 · 多叶片合并
叶片优化
第08章
塔筒巡检航线生成
螺旋上升 · 环绕 · 焊缝检测航线
塔筒螺旋
第09章
机舱巡检航线生成
顶部/侧面巡检 · 散热片/风速仪检测
机舱检测
第10章
全景巡检航线生成
多角度环绕 · 远距离全景 · 自动拼接
全景拼接
第11章
航线规划算法基础
A* · RRT · Dubins曲线避障应用
算法避障
第12章
路径平滑与优化
B样条 · 贝塞尔 · 插值与降采样
平滑优化
第13章
多风机协同航线规划
阵列全局规划 · 充电站/起降点选址
协同阵列
第14章
动态环境适应性
风速风向重规划 · GPS遮挡处理
动态鲁棒
第15章
航线仿真与验证
Gazebo/UE仿真 · 碰撞检测 · 可视化
仿真验证
第16章
航线文件格式
KML · Mission Planner · DJI Pilot解析
格式导入
第17章
航线导入与执行
地面站操作 · 航线上传 · 一键起飞
执行实操
第18章
实时数据回传与监控
视频流 · 遥测 · RTK定位回传
回传监控
第19章
缺陷识别与定位
AI裂纹检测 · 塔筒腐蚀 · GPS映射
AI缺陷
第20章
巡检报告自动生成
缺陷标注 · 报告模板 · 数据导出
报告自动化
第21章
法规与安全
飞行法规 · 禁飞区 · 电子围栏
法规安全
第22章
应急处理
信号丢失 · 低电量 · 强风返航策略
应急返航
第23章
硬件选型
M300/M350 · H20T/L1 · RTK模块
硬件选型
第24章
软件工具链
QGC · Mission Planner · 自研架构
软件工具
第25章
案例实战（一）
单台2MW风机叶片巡检全流程
实战2MW
第26章
案例实战（二）
海上风电场多机协同巡检
实战海上
第27章
案例实战（三）
山地复杂地形航线规划
实战山地
第28章
性能评估
覆盖率 · 航线长度 · 时间 · 数据质量
评估指标
第29章
前沿技术
数字孪生 · 5G远程 · 边缘计算
前沿创新
第30章
课程总结与展望
行业趋势 · 职业路径 · 进阶资源
总结展望