01
塔筒焊缝检测机器人概述
行业发展背景 · 机器人系统组成 · 核心功能与技术指标
概论系统架构
02
安全操作规范
作业前安全检查 · PPE · 紧急停机与应急处置流程
安全PPE
03
机器人本体结构详解
底盘与行走机构 · 磁吸附系统 · 机械臂与末端执行器
机械磁吸附
04
控制系统与软件平台
主控制器选型 · ROS/嵌入式 · 人机交互界面HMI
控制ROS
05
传感器系统
激光雷达 · 视觉相机(2D/3D) · 超声波 · 编码器与IMU
感知多传感器
06
焊缝检测技术基础
常见缺陷(气孔/裂纹/未熔合) · 检测标准ISO 5817
焊接标准
07
无损检测(NDT)方法
超声UT · 磁粉MT · 相控阵PAUT原理
NDTUT/MT
08
机器人运动控制
运动学模型 · 路径规划(A*/DWA) · 轨迹跟踪控制
运动控制规划
09
磁吸附与爬壁技术
永磁/电磁吸附 · 吸附力计算 · 壁面适应能力
爬壁磁吸附
10
焊缝跟踪与定位
焊缝特征提取 · 视觉伺服 · 激光条纹中心线提取
跟踪视觉
11
数据采集与存储
传感器数据同步 · ROSbag/CSV · 本地与云端存储
数据存储
12
检测结果分析与报告生成
缺陷识别(传统/深度学习) · 检测报告模板
AI报告
13
机器人标定与校准
手眼标定 · TCP标定 · 传感器联合标定
标定精度
14
电源与能源管理
锂电池选型 · 续航计算 · 无线充电/换电
电源续航
15
通信系统
Wi-Fi/4G/5G · 远程监控 · 抗干扰措施
通信远程
16
环境适应性设计
防风防尘(IP) · 温度适应性 · 油污处理
防护环境
17
操作流程详解（上）
开机自检 · 系统初始化 · 地图构建与任务导入
流程启动
18
操作流程详解（中）
自动巡检 · 手动遥控 · 焊缝扫描参数设置
巡检参数
19
操作流程详解（下）
数据回传 · 现场快速评估 · 回收与关机
收尾评估
20
常见故障与排除
吸附失效 · 通信中断 · 定位丢失 · 数据异常
故障排查
21
日常维护与保养
传感器清洁 · 润滑 · 电池保养 · 软件更新
维护保养
22
现场部署与调试
塔筒环境勘查 · 基站架设 · 网络测试 · 路径预演
部署调试
23
多机器人协同作业
任务分配 · 碰撞避免 · 数据融合与集中管理
协同多机
24
远程操控与数字孪生
远程操作台 · 数字孪生同步 · 虚拟仿真验证
数字孪生远程
25
法规与标准合规
特种设备检测法规 · ISO 10218 · 数据隐私
法规标准
26
成本效益分析
采购/运维成本 · 与人工检测ROI对比
经济ROI
27
案例研究（一）
陆上风电塔筒检测 · 环境挑战与解决方案
案例陆上
28
案例研究（二）
海上风电塔筒检测 · 防腐涂层/盐雾应对
案例海上
29
未来发展趋势
AI辅助检测 · 自主决策 · 5G远程指导 · 模块化
趋势AI
30
综合实操考核
模拟场景任务 · 故障注入排查 · 报告提交与评审
考核实操