第1章
共振现象初探
什么是机械共振？伺服系统中的共振现象、共振对系统性能的影响。
基础概念现象
第2章
共振的物理本质
质量-弹簧-阻尼系统模型、固有频率与阻尼比、共振频率与幅值。
物理模型参数
第3章
伺服系统频域分析基础
传递函数、伯德图、幅频特性与相频特性。
频域伯德图
第4章
共振的时域表现
振动波形、衰减振荡、稳态误差与超调量。
时域波形
第5章
共振源识别
机械结构共振、电气参数匹配、负载惯量比与共振的关系。
诊断机械/电气
第6章
共振检测方法
加速度传感器检测、电流/速度频谱分析、扫频测试。
检测传感器
第7章
陷波滤波器原理
什么是陷波滤波器？陷波滤波器的传递函数、陷波深度与宽度。
滤波器原理
第8章
陷波滤波器设计
中心频率确定、Q值选择、陷波深度设置、数字实现。
设计参数
第9章
低通滤波器在共振抑制中的应用
一阶/二阶低通滤波器、截止频率选择、相位滞后问题。
低通相位
第10章
带阻滤波器与陷波滤波器的区别
滤波器类型对比、适用场景、优缺点分析。
对比选型
第11章
伺服驱动器中的共振抑制功能
常见驱动器（如安川、西门子、汇川）的共振抑制参数。
驱动器实战
第12章
自动陷波功能
自动扫频与陷波、自适应陷波算法、工程应用案例。
自动算法
第13章
手动调整陷波参数
示波器观察波形、逐次逼近法、经验参数表。
手动调试
第14章
速度环与共振抑制
速度环带宽对共振的影响、速度环增益调整、速度前馈。
速度环增益
第15章
位置环与共振抑制
位置环增益调整、位置前馈、刚性设定与共振的关系。
位置环刚性
第16章
电流环与共振抑制
电流环带宽、电流采样噪声、PWM频率与共振。
电流环PWM
第17章
机械结构优化
增加阻尼、改变刚度、调整质量分布、使用减振材料。
机械优化
第18章
联轴器与共振
弹性联轴器选择、膜片联轴器、梅花联轴器对共振的影响。
联轴器选型
第19章
安装基础与共振
安装刚性、地脚螺栓、减振垫、隔振平台。
安装隔振
第20章
负载惯量匹配
惯量比计算、惯量比与共振的关系、减速机选型。
惯量匹配
第21章
共振抑制的软件策略
加速度前馈、 jerk控制、S型加减速曲线。
软件前馈
第22章
多轴系统的共振问题
龙门同步、双轴耦合、交叉耦合共振。
多轴耦合
第23章
共振抑制的调试流程
从检测到抑制的完整步骤、调试记录表。
流程调试
第24章
共振抑制案例分析（一）
典型水平运动机构共振案例、调试过程详解。
案例水平
第25章
共振抑制案例分析（二）
典型垂直运动机构共振案例、调试过程详解。
案例垂直
第26章
共振抑制案例分析（三）
高速高精度定位系统共振案例、调试过程详解。
案例高速
第27章
共振抑制的常见误区
过度滤波导致系统响应变慢、误判共振源、参数调整顺序错误。
误区经验
第28章
共振抑制的进阶工具
FFT分析仪、激光测振仪、模态分析软件。
工具FFT
第29章
伺服系统稳定性与共振抑制的平衡
奈奎斯特判据、幅值裕度与相位裕度、鲁棒性设计。
稳定性裕度
第30章
共振抑制技术发展趋势
智能共振抑制、机器学习在共振抑制中的应用、数字孪生技术。
趋势智能