01
现场总线概述
什么是现场总线、发展历程、主流对比 (Profibus/Modbus/CANopen/EtherCAT)
基础对比
02
运动控制基础
系统组成、伺服驱动器与电机、位置/速度/扭矩模式
核心伺服
03
Modbus协议详解
RTU/TCP帧结构、功能码、寄存器映射、CRC校验
协议串口
04
Modbus与伺服驱动器对接
读写伺服参数、控制启停、读取状态
实战Modbus
05
CANopen协议基础
对象字典、PDO/SDO、NMT状态机、心跳机制
CAN对象字典
06
CANopen与伺服驱动器对接
配置从站、PDO映射、同步与插补运动
CANopen伺服
07
EtherCAT协议入门
数据帧、从站控制器、分布式时钟、过程数据映射
EtherCAT实时
08
EtherCAT与伺服驱动器对接
CoE协议、CiA402驱动行规、周期同步位置模式
EtherCATCSP
09
PLC与现场总线集成
PLC通过总线控制伺服、西门子S7-1200+V90案例
PLC集成
10
上位机与运动控制卡
PC通过总线控制运动控制卡、API调用、实时性
上位机API
11
总线周期与同步
周期时间、抖动、同步误差对运动控制的影响
同步抖动
12
运动控制指令解析
点位运动、直线/圆弧插补、电子齿轮/凸轮
插补凸轮
13
总线通信故障排查
超时、丢帧、从站掉线、EMC干扰处理
故障EMC
14
运动控制调试工具
总线分析仪、示波器、伺服调试软件使用技巧
调试工具
15
多轴同步控制
主从跟随、虚轴同步、龙门同步控制
多轴龙门
16
总线负载与带宽优化
减少PDO、优化映射、提高刷新率
优化带宽
17
安全总线与运动控制
STO/SS1/SS2安全功能、PROFIsafe协议
安全STO
18
Profinet与运动控制
RT/IRT、等时同步模式、驱动行规
ProfinetIRT
19
Powerlink与运动控制
轮询机制、MN/CN通信、运动控制应用
Powerlink轮询
20
Sercos III与运动控制
通信周期、CP3/CP4行规、热插拔
Sercos热插拔
21
CC-Link IE与运动控制
Field Basic、循环通信、伺服控制
CC-LinkIE
22
总线转换网关应用
Modbus转CANopen、EtherCAT转Profinet网关配置
网关转换
23
运动控制中的时间戳
分布式时钟同步、时间戳采集、数据对齐
时间戳DC
24
实时操作系统与总线
RT-Linux/RTX/INtime对总线任务调度的影响
RTOS调度
25
运动控制算法与总线延迟
前馈补偿、预测控制、总线延迟补偿
算法延迟
26
工业物联网与运动控制
OPC UA over TSN、MQTT桥接、远程监控
IIoTOPC UA
27
运动控制总线选型
根据轴数、精度、成本、生态选择合适总线
选型指南
28
项目实战：单轴伺服总线控制
从接线到调试完整流程
实战单轴
29
项目实战：三轴龙门同步控制
EtherCAT方案
龙门EtherCAT
30
项目实战：电子凸轮飞剪控制
CANopen方案
飞剪凸轮