01
运动控制基础
什么是运动控制 · 系统组成 · 开环与闭环 · 应用领域
入门核心概念
02
伺服系统入门
伺服 vs 步进 · 驱动器原理 · 编码器 · 选型
伺服硬件
03
PID控制原理
比例/积分/微分 · 参数影响 · 优缺点
控制理论经典
04
位置控制模式
位置环搭建 · 指令生成 · 电子齿轮比 · 精度分析
位置环实操
05
速度控制模式
速度环搭建 · 指令生成 · 前馈控制 · 稳定性
速度环动态
06
扭矩控制模式
扭矩环搭建 · 指令生成 · 限制保护 · 应用场景
扭矩力控
07
运动控制编程基础
PLCopen标准 · 指令集 · 轴对象 · 状态机
编程PLCopen
08
单轴运动控制
绝对/相对运动 · 点动指令 (MC_MoveAbsolute等)
单轴基础指令
09
多轴协调运动
电子齿轮 · 电子凸轮 · 插补运动
多轴同步
10
运动控制参数概述
参数定义 · 机械/电气/控制分类 · 性能影响
参数理论
11
参数动态调整的必要性
负载/速度/环境变化 · 动态调整价值
动机场景
12
参数辨识技术
系统辨识 · 阶跃/频率响应 · 最小二乘法
辨识数学
13
自适应控制基础
MRAC · 自整定控制 · 运动控制应用
自适应MRAC
14
增益调度控制
增益调度原理 · 调度变量 · 平滑切换
增益调度
15
模糊逻辑控制
隶属度函数 · 模糊规则 · 模糊PID
模糊智能
16
神经网络控制
BP/RBF神经网络 · PID参数整定
神经网络AI
17
迭代学习控制
P型/PD型学习律 · 重复运动应用
迭代学习
18
模型预测控制 (MPC)
预测模型 · 滚动优化 · 运动控制应用
MPC优化
19
参数动态调整软件架构
RTOS · 任务划分 · 数据采集与参数更新
架构实时
20
基于C#的运动控制编程
C#与运动控制卡 · 轴参数封装 · 监控界面
C#上位机
21
基于Python的运动控制编程
pymotion库 · 动态调整脚本 · 数据分析
Python脚本
22
基于PLC的运动控制编程
TwinCAT/CODESYS · ST语言 · 功能块封装
PLCIEC61131
23
参数动态调整通信协议
EtherCAT · CANopen · SDO/PDO · 实时以太网
通信总线
24
数据采集与处理
传感器采集 · 滤波 · 特征提取 · 存储
数据信号处理
25
参数动态调整仿真环境
MATLAB/Simulink · Python · 硬件在环(HIL)
仿真HIL
26
参数动态调整调试方法
示波器 · 数据日志 · 参数扫描 · 性能评估
调试工具
27
案例分析(一)：高速高精度定位
负载变化自适应调整
案例定位
28
案例分析(二)：多轴同步控制
电子凸轮曲线动态优化
案例同步
29
案例分析(三)：机器人关节控制
力位混合控制参数调整
案例机器人
30
课程总结与展望
挑战 · 数字孪生/AI · 学习资源
总结趋势