01
运动控制固件升级概述
为什么需要升级？升级场景分析（产线、现场、远程）。
概念场景
02
升级方案架构设计
Bootloader + App 双区架构原理。
架构双区
03
存储介质选型
Flash、EEPROM、SD卡、NAND Flash 对比。
存储选型
04
Bootloader 设计要点
启动流程、跳转逻辑、看门狗处理。
Bootloader启动
05
App 固件分区规划
分区表设计、大小分配、对齐要求。
分区规划
06
固件包格式设计 (上)
头部信息（Magic Number、版本号、CRC、大小）。
格式头部
07
固件包格式设计 (下)
数据段、签名段、填充段。
数据段签名
08
固件校验机制
CRC32、MD5、SHA256 对比与选择。
校验哈希
09
固件签名与安全
RSA/ECDSA 签名流程、防篡改策略。
安全签名
10
升级传输协议：UART Ymodem
Ymodem 协议详解与实现。
UARTYmodem
11
升级传输协议：SPI/I2C
SPI/I2C 本地升级协议。
SPII2C
12
升级传输协议：TCP/IP 网络
HTTP/FTP/MQTT 网络升级。
TCP/IPOTA
13
升级传输协议：CAN bus
UDS on CAN 升级协议。
CANUDS
14
升级传输协议：USB DFU
USB DFU 协议详解。
USBDFU
15
断点续传机制
为什么需要？实现策略（块级别、偏移量记录）。
续传可靠性
16
双备份升级策略
A/B 系统升级原理与回滚机制。
A/B回滚
17
升级异常处理
掉电保护、通信中断、校验失败。
异常保护
18
升级状态机设计
空闲、接收、校验、写入、重启、回滚。
状态机流程
19
升级进度反馈
LED 指示、串口打印、百分比回调。
反馈UI
20
多从机批量升级
一主多从架构、广播与单播策略。
批量多机
21
远程升级（OTA）架构
云平台、设备端、App 端协同。
OTA架构
22
OTA 安全通道
TLS/DTLS 加密传输。
TLS加密
23
OTA 差分升级
bsdiff/hdiff 算法原理与应用。
差分增量
24
升级日志与审计
记录升级历史、失败原因、版本追溯。
日志审计
25
升级兼容性管理
硬件版本、驱动版本、配置参数兼容。
兼容版本
26
升级性能优化
传输速度、校验速度、写入速度。
性能优化
27
升级测试策略
单元测试、集成测试、压力测试、回滚测试。
测试质量
28
量产工具设计
PC 端上位机、命令行工具、自动化脚本。
量产工具
29
常见问题与排障
升级失败、变砖恢复、版本回退。
排障恢复
30
案例实战：STM32 步进电机 OTA
基于 STM32 的步进电机驱动器 OTA 升级全流程。
实战STM32