01
运动控制概述
什么是运动控制 · 系统组成 · 应用领域（机器人、数控机床、3D打印）
基础概念
02
指令系统基础
ISA概念 · CISC vs RISC · 运动控制指令特点
架构对比
03
坐标系与运动学基础
笛卡尔坐标系 · 关节坐标系 · 正逆运动学简介
坐标运动学
04
点位运动指令
绝对运动MOV · 相对运动MOVR · 回零HOME
点位核心
05
直线插补指令
直线插补原理 · G01格式 · 速度规划与加减速
插补G代码
06
圆弧插补指令
圆弧插补原理 · G02/G03 · 圆心与半径指定
插补圆弧
07
螺旋线与样条插补
螺旋线插补 · B样条 · NURBS简介
高级曲线
08
速度与加速度控制
梯形/S形速度曲线 · Jerk控制
速度规划
09
电子齿轮与凸轮
电子齿轮Gear · 电子凸轮Cam · 同步控制
同步齿轮
10
IO与辅助功能指令
数字量M指令 · 模拟量输出 · 等待WAIT
IO辅助
11
程序结构与流程控制
主/子程序 · IF/ELSE · FOR/WHILE循环
逻辑结构
12
变量与寄存器
全局/局部变量 · 系统/用户寄存器
存储变量
13
参数化编程
宏指令 · 参数传递 · 子程序调用参数
宏参数
14
坐标变换指令
平移 · 旋转 · 缩放 · 镜像变换
变换矩阵
15
工具与工件坐标系
TCP定义 · WCS设置 · 多坐标系切换
坐标系工具
16
碰撞检测与安全指令
软/硬限位 · 碰撞检测 · 急停逻辑
安全保护
17
多轴联动控制
多轴同步启动 · 相位控制 · 主从跟随
联动同步
18
力控与柔顺控制
力/力矩传感器 · 力控指令 · Compliance
力控柔顺
19
视觉引导指令
视觉通信 · 定位指令 · 纠偏指令
视觉AI
20
网络通信与远程指令
EtherCAT · Profinet · Modbus TCP · RPC
通信工业总线
21
PLC与运动控制器交互
梯形图调用 · 状态反馈 · 数据交换
PLC集成
22
调试与诊断指令
单步执行 · 断点 · 状态监控 · 日志
调试诊断
23
误差补偿指令
反向间隙补偿 · 螺距误差补偿 · 温度补偿
精度补偿
24
安全标准与规范
ISO 13849 · IEC 61508 · 功能安全指令设计
标准安全
25
指令系统性能优化
指令执行周期 · 流水线优化 · 缓存策略
性能优化
26
指令集扩展与定制
用户自定义指令 · 脚本语言集成 (Lua)
扩展定制
27
仿真与离线编程
虚拟控制器 · 仿真指令 · 代码生成与验证
仿真离线
28
案例：3轴点胶机指令系统
需求分析 · 指令集定义 · 程序示例
案例点胶
29
案例：6轴工业机器人指令系统
运动学指令 · 工艺指令 · 安全逻辑
案例机器人
30
未来趋势
AI+运动控制 · 数字孪生 · 云边协同控制
前沿趋势