01
运动控制概述
什么是运动控制 · 系统组成 · 应用领域 · 协议栈作用
基础概念
02
通信基础
串口原理 · RS232/485 · CAN总线 · 以太网基础
串口总线
03
协议栈架构设计
分层思想 · 层次划分 · 接口定义 · 数据流设计
架构设计
04
数据链路层实现
帧结构 · CRC校验 · 封装解封装 · 错误重传
链路层CRC
05
网络层实现
寻址路由 · 分片重组 · 协议设计 · 广播多播
网络层路由
06
传输层实现
可靠传输 · 流量控制 · 拥塞控制 · 连接管理
传输层可靠
07
应用层协议设计
命令集 · 状态机 · 参数配置 · 诊断协议
应用层状态机
08
运动控制指令编码
指令格式 · 参数编码 · 优先级 · 指令队列
编码指令
09
位置控制协议
位置模式 · 绝对/相对定位 · 电子齿轮/凸轮 · 同步
位置同步
10
速度控制协议
速度模式 · 加减速 · 速度曲线 · 速度同步
速度曲线
11
力矩控制协议
力矩模式 · 力矩限制 · 力矩/速度切换 · 补偿
力矩切换
12
IO控制协议
数字IO · 模拟IO · IO映射 · 状态同步
IO映射
13
参数管理协议
参数读写 · 分组管理 · 持久化 · 校验
参数持久化
14
状态监控协议
状态上报 · 故障诊断 · 实时数据流 · 日志
监控诊断
15
多轴同步协议
主从同步 · 位置同步 · 速度同步 · 时间同步
多轴同步
16
协议栈性能优化
延迟优化 · 吞吐量 · 内存管理 · 中断优化
性能优化
17
协议栈安全性
数据加密 · 身份认证 · 访问控制 · 防重放
安全加密
18
协议栈测试方法
单元测试 · 集成测试 · 压力测试 · 边界测试
测试质量
19
协议栈调试技巧
日志分析 · 抓包分析 · 断点调试 · 性能分析
调试抓包
20
基于STM32的协议栈移植
硬件平台 · 外设驱动 · OS适配 · 性能调优
STM32移植
21
基于Linux的协议栈移植
Linux基础 · 设备驱动 · 用户空间 · 实时性
Linux驱动
22
基于RTOS的协议栈移植
FreeRTOS · 任务划分 · 同步机制 · 内存管理
RTOSFreeRTOS
23
协议栈与上位机通信
上位机架构 · 接口封装 · 数据可视化 · 远程控制
上位机可视化
24
协议栈与PLC通信
Modbus · Profinet · EtherCAT · OPC UA
PLC工业总线
25
协议栈与机器人控制
运动学 · 轨迹规划 · 力控接口 · 协同控制
机器人轨迹
26
协议栈与CNC控制
G代码解析 · 插补算法 · 刀具补偿 · 路径优化
CNC插补
27
协议栈与视觉系统
视觉定位 · 视觉跟踪 · 视觉检测 · 手眼标定
视觉标定
28
协议栈与物联网
MQTT集成 · 云端上传 · 远程监控 · OTA升级
IoTMQTT
29
实战项目一：单轴伺服驱动器控制
单轴伺服 · 驱动器控制 · 协议栈实战
项目伺服
30
实战项目二：多轴机械臂协同控制
多轴机械臂 · 协同控制 · 综合实战
项目机械臂