01
状态机基础
什么是状态机、为什么用在运动控制中、状态机的三要素（状态、事件、转移）
入门核心
02
运动控制核心概念
轴、坐标系、运动模式（点位、连续、回零）、PLCopen标准简介
轴坐标系
03
状态机设计模式
Mealy与Moore状态机区别、单层与分层状态机、状态机与任务调度
模式分层
04
状态机实现语言
C语言实现、C++实现、Python实现、状态机代码生成工具
CC++Python
05
状态机调试技巧
状态日志打印、状态跳转可视化、断点调试、状态机覆盖率分析
调试可视化
06
状态机与中断
中断触发的状态转移、中断优先级与状态机冲突、中断嵌套处理
中断优先级
07
状态机与定时器
定时器触发的状态超时、看门狗状态、周期性状态扫描
定时器看门狗
08
状态机与通信
EtherCAT状态机、CANopen状态机、状态机与通信协议交互
EtherCATCANopen
09
状态机与安全
安全状态（STO、SS1、SS2）、安全状态转移、安全状态机设计
安全STO
10
状态机与错误处理
错误状态定义、错误恢复策略、错误日志记录、错误状态机嵌套
错误恢复
11
状态机与多轴同步
多轴状态同步、主从状态机、电子齿轮/凸轮状态管理
多轴同步
12
状态机与HMI交互
HMI触发状态转移、状态显示刷新、操作员权限状态管理
HMI交互
13
状态机与参数管理
参数加载状态、参数校验状态、参数热切换状态
参数热切换
14
状态机与固件升级
Bootloader状态机、固件校验状态、升级失败回滚状态
固件Bootloader
15
状态机与数据采集
数据记录状态、触发采集状态、缓冲区管理状态
采集缓冲区
16
状态机与运动规划
轨迹规划状态、速度规划状态、加速度平滑状态
轨迹速度
17
状态机与IO控制
数字IO状态、模拟IO状态、IO滤波与去抖状态
IO滤波
18
状态机与编码器
编码器初始化状态、位置捕获状态、编码器故障状态
编码器位置
19
状态机与驱动器
驱动器使能状态、驱动器报警状态、驱动器参数同步状态
驱动器报警
20
状态机与上位机
上位机指令解析状态、指令队列管理状态、指令超时处理状态
上位机指令
21
状态机与实时系统
RTOS下的状态机任务、优先级反转处理、状态机与信号量
RTOS信号量
22
状态机与状态持久化
状态保存与恢复、断电记忆状态、状态快照
持久化快照
23
状态机与测试
单元测试状态机、模拟输入测试、状态机边界测试
测试边界
24
状态机与代码生成
Matlab/Simulink状态机生成、Stateflow转C代码、代码规范检查
MatlabStateflow
25
状态机与文档
状态转移图绘制、状态描述表、状态机评审清单
文档评审
26
状态机与性能优化
状态查找优化、状态转移延迟优化、状态机内存优化
性能内存
27
状态机与可维护性
状态命名规范、状态注释规范、状态机模块化设计
规范模块化
28
状态机与版本管理
状态机版本号、状态机变更记录、状态机兼容性管理
版本兼容
29
状态机与故障注入
模拟故障状态、故障注入测试、故障恢复验证
故障注入
30
综合案例
一个完整的运动控制状态机项目（从需求到实现）
实战项目