01
三环架构总览
位置环、速度环、电流环的层级关系与物理意义
基础框架
02
电流环基础
FOC控制原理、Clark/Park变换、SVPWM调制
FOC变换
03
电流环调优
PI参数整定、带宽设计、电流采样延迟补偿
PI带宽
04
电流环实战
电机相电阻电感测量、电流环带宽测试方法
测量调试
05
速度环基础
速度反馈方式（编码器/霍尔）、速度环模型分析
编码器模型
06
速度环调优
PI参数整定、积分限幅、前馈补偿、抗积分饱和
前馈抗饱和
07
速度环实战
速度环阶跃响应测试、速度波动抑制技巧
阶跃波动
08
位置环基础
位置反馈方式（绝对/增量编码器）、位置环模型
编码器模型
09
位置环调优
P/PI控制、位置前馈、轨迹规划（T型/S型曲线）
轨迹前馈
10
位置环实战
点位运动调试、跟随误差分析与减小方法
误差点位
11
三环联动调试
从电流环到速度环再到位置环的逐级调试流程
流程逐级
12
系统辨识
电机惯量辨识、摩擦力辨识、负载特性辨识
辨识惯量
13
滤波器设计
低通滤波器、陷波滤波器在伺服系统中的应用
滤波陷波
14
抗扰动技术
负载扰动观测器（DOB）、自抗扰控制（ADRC）入门
DOBADRC
15
增益调度
变增益控制在不同工况下的自适应调优
自适应增益
16
振动抑制
机械谐振分析、陷波滤波器调优、加速度反馈
谐振抑制
17
高级控制算法
模型预测控制（MPC）在伺服系统中的应用
MPC预测
18
参数自整定
基于继电反馈的自动整定方法
自整定继电
19
通信延迟补偿
EtherCAT/CanOpen总线下的延迟建模与补偿
总线延迟
20
多轴同步控制
电子齿轮、电子凸轮、龙门同步调优
同步龙门
21
弱磁控制
高速电机弱磁区的电流环与速度环调优
弱磁高速
22
无传感器控制
基于反电动势/高频注入的电流环调优
无感高频注入
23
故障诊断与保护
过流、过压、过温保护阈值设定与调优
保护阈值
24
仿真与建模
基于Matlab/Simulink的三环仿真环境搭建
Simulink仿真
25
调试工具使用
示波器、频谱分析仪、伺服调试软件实操
工具实操
26
行业案例1：工业机器人
关节伺服三环调优实战
机器人关节
27
行业案例2：数控机床
进给轴伺服三环调优实战
数控进给
28
行业案例3：AGV/AMR
驱动轮伺服三环调优实战
AGV驱动
29
性能评估指标
带宽、响应时间、稳态精度、跟踪误差的测量
指标测量
30
课程总结与进阶
三环调优常见问题FAQ与未来技术趋势
总结趋势