运动控制鲁棒控制算法实战

📚 共计 30 章节

鲁棒控制概述

发展历史 · 与经典控制区别 · 无人机/机械臂/精密平台应用

背景应用场景

数学基础回顾

线性代数 · 拉普拉斯变换 · 状态空间方程

矩阵传递函数

系统稳定性分析

李雅普诺夫 · BIBO · 小增益定理

稳定性Lyapunov

不确定性建模

参数不确定性 · 未建模动态 · 结构/非结构化

H∞控制理论入门

H∞范数 · 标准形式 · 设计思路

H∞控制器设计

混合灵敏度 · S/KS/T加权 · Riccati方程

加权函数Riccati

H∞控制器仿真

MATLAB实例 · 时域/频域仿真分析

μ分析与综合

结构奇异值μ · D-K迭代法

柔性机械臂 · 与H∞对比

机械臂对比

滑模控制基础

基本原理 · 滑模面 · 趋近律

滑模趋近律

滑模控制设计

等效控制 · 趋近律 · 抖振分析

抖振等效控制

滑模控制改进

高阶滑模 · 超螺旋 · 自适应滑模

高阶超螺旋

滑模控制仿真

电机位置伺服 · 抗扰动性能

伺服抗扰动

自适应鲁棒控制

MRAC · 自校正 · 自适应+鲁棒

自适应鲁棒控制设计

Lyapunov自适应律 · 参数调整

自适应律鲁棒

LQR与鲁棒性

LQR原理 · 鲁棒性分析 · 与H∞对比

LQR最优控制

LQG · 分离原理 · 鲁棒性缺陷

LQG分离原理

回路成形法

开环成形 · 频域整形 · MATLAB设计

回路成形频域

IMC原理 · 鲁棒性 · 控制器设计

鲁棒控制中的时滞系统

时滞模型 · Pade近似 · 鲁棒控制

鲁棒控制中的非线性系统

线性化 · 反馈线性化 · 鲁棒非线性

非线性反馈线性化

鲁棒控制中的多变量系统

传递函数矩阵 · RGA · 解耦控制

鲁棒控制中的数字实现

离散化 · 采样周期 · 数字鲁棒性

数字控制离散

鲁棒控制中的执行器饱和

抗饱和(Anti-Windup) · 条件积分 · LMI

鲁棒控制中的故障诊断

观测器 · 鲁棒残差 · 故障隔离

故障诊断残差

鲁棒控制中的参数优化

遗传算法 · 粒子群优化(PSO)

硬件在环仿真(HIL)

HIL原理 · 实时仿真 · 鲁棒测试

工程案例1：精密运动平台

光刻机工件台 · 鲁棒控制设计

光刻机精密

工程案例2：四旋翼无人机

鲁棒姿态控制设计

无人机姿态

课程总结与展望

数据驱动鲁棒控制 · 基于学习 · 知识体系回顾