高精度定位算法精讲

📚 共计 30 章节

定位技术总览

GNSS、IMU、UWB、视觉、激光雷达、5G定位技术对比与选型

GPS/北斗/GLONASS/Galileo系统架构、信号结构、伪距与载波相位观测值

星座观测值

电离层延迟、对流层延迟、多路径效应、卫星钟差、接收机钟差、相对论效应

伪距定位原理、最小二乘解算、DOP值分析、定位精度评估

SPP最小二乘

DGPS原理、RTK技术、网络RTK、CORS系统、差分改正数生成

精密单点定位

PPP原理、精密星历与钟差、模糊度固定、收敛时间优化

双差观测方程、整周模糊度解算、LAMBDA算法、动态RTK

加速度计与陀螺仪原理、IMU误差模型、Allan方差分析、零偏与噪声

捷联惯导算法、姿态更新、速度更新、位置更新、圆锥误差与划船误差

粗对准、精对准、动基座对准、传递对准、罗经法对准

卡尔曼滤波

标准KF、EKF、UKF、粒子滤波、信息滤波、滤波发散与抑制

组合导航松耦合

GNSS/IMU松耦合架构、状态方程、观测方程、反馈校正

松耦合反馈

组合导航紧耦合

GNSS/IMU紧耦合架构、伪距/伪距率观测、深耦合概念

紧耦合深耦合

组合导航深耦合

基带信号级融合、跟踪环路辅助、抗干扰能力提升

深耦合抗干扰

ORB-SLAM、特征点法、直接法、半直接法、回环检测、图优化

视觉惯性里程计

VINS-Mono、MSCKF、预积分理论、视觉-惯性联合初始化

LOAM、LeGO-LOAM、Cartographer、ICP配准、NDT配准

多传感器融合

因子图优化、iSAM2、GTSAM、传感器时间同步、外参标定

因子图标定

TOA/TDOA/AOA测距原理、UWB信道模型、非视距识别与抑制

5G定位架构、波束赋形、到达角估计、多基站协同定位

室内外无缝定位

WiFi指纹定位、地磁定位、PDR行人航位推算、融合切换策略

抗干扰与鲁棒性

RAIM算法、故障检测与排除、多径缓解、欺骗干扰检测

高精度地图

HD地图要素、车道级定位、地图匹配算法、实时更新

车路协同定位

V2X定位、路侧单元辅助、协同感知、协同定位

定位性能评估

精度、可用性、连续性、完好性、测试方法与标准

评估完好性

RTKLIB、GAMP、GraphGNSS、VINS-Fusion、LIO-SAM

行业应用案例

自动驾驶定位方案、无人机定位、机器人定位、手机定位

PPP-RTK、5G+GNSS融合、AI辅助定位、量子定位

实战项目一

基于RTKLIB的RTK定位解算与精度分析

实战项目二

基于VINS-Fusion的视觉惯性组合导航实现