01
故障诊断概述
多轴运动控制系统的基本组成、常见故障类型与影响、故障诊断的意义与目标。
基础入门
02
传感器基础与故障模式
编码器、光栅尺、霍尔传感器的工作原理、常见故障（断线、信号干扰、零点漂移）。
传感器编码器
03
驱动器故障分析
伺服驱动器过流、过压、过载报警的机理与排查流程。
驱动器报警
04
电机本体故障诊断
电机绕组短路、开路、轴承磨损、永磁体退磁的检测方法。
电机绕组
05
通信总线故障
EtherCAT、CANopen、MECHATROLINK总线常见故障（丢站、同步错误、数据包丢失）及诊断。
总线EtherCAT
06
机械传动系统故障
联轴器松动、丝杠间隙、皮带打滑、齿轮磨损的振动与位置误差特征。
机械振动
07
电源与接地故障
电源纹波过大、接地环路、共模干扰导致的系统不稳定问题。
电源接地
08
软件与参数设置故障
增益不匹配、加减速时间设置不当、滤波器参数错误引发的振荡与超调。
软件参数
09
振动信号分析基础
时域分析（峰值、均方根值）、频域分析（FFT、包络谱）在故障诊断中的应用。
振动FFT
10
温度监测与热故障
电机过热、驱动器散热不良、热敏电阻失效的监测与预警策略。
温度热管理
11
电流信号分析
相电流不平衡、电流谐波分析用于诊断电机与驱动器内部故障。
电流谐波
12
位置与速度环故障
跟随误差过大、速度波动、定位精度超差的诊断与调试方法。
控制环精度
13
抱闸与安全回路故障
抱闸无法打开/闭合、安全继电器故障、急停回路断线的排查。
安全抱闸
14
EMC电磁兼容问题
辐射干扰、传导干扰对编码器信号与通信的影响及整改措施。
EMC干扰
15
多轴同步故障
电子凸轮不同步、龙门同步误差、插补轨迹偏差的诊断与补偿。
同步龙门
16
数据采集与监测系统
基于PLC/工控机的实时数据采集方案、故障日志分析方法。
数据PLC
17
基于规则的专家系统
故障树分析（FTA）、故障模式与影响分析（FMEA）在运动控制中的应用。
专家系统FMEA
18
机器学习入门
使用Python进行简单的故障分类（KNN、决策树）——特征提取与模型训练。
MLPython
19
深度学习在故障诊断中的应用
CNN用于振动信号图像识别、LSTM用于时序预测。
深度学习CNN
20
数字孪生与仿真诊断
基于MATLAB/Simulink建立系统模型，通过仿真对比定位故障。
数字孪生Simulink
21
现场总线示波器与协议分析
使用总线分析仪抓包，解析错误帧与状态字。
总线分析示波器
22
示波器与万用表实战
测量PWM波形、相电压、电流波形，判断驱动管与传感器状态。
万用表PWM
23
绝缘与耐压测试
电机绕组绝缘电阻测试、电缆耐压测试、漏电流检测。
绝缘耐压
24
热成像仪在故障诊断中的应用
检测接线端子过热、驱动器功率器件异常发热。
热成像红外
25
远程诊断与物联网
基于MQTT/OPC UA的远程监测系统架构与故障报警实现。
IoTMQTT
26
故障诊断报告编写
结构化报告模板、故障现象描述、数据分析、结论与建议。
报告文档
27
预防性维护策略
基于状态的维护（CBM）、定期更换易损件、润滑与清洁计划。
维护CBM
28
典型故障案例一
某数控机床Z轴爬行故障——从现象到根因的完整排查过程。
案例数控
29
典型故障案例二
包装机械手EtherCAT丢站——总线拓扑与终端电阻的排查。
案例EtherCAT
30
综合实战与考核
给定一个多轴系统故障现象，要求学员独立完成诊断流程并输出报告。
实战考核