多轴防碰撞与安全机制实战

📚 共计 30 章节

安全基础概念

多轴系统安全风险概述 · 安全生命周期模型 · ISO 13849 / IEC 62061

标准生命周期

风险评估方法论

HAZOP / FMEA · 风险矩阵 · SIL/PL 确定

硬件架构设计

冗余架构 1oo1/1oo2/2oo2 · 诊断覆盖率 SFF · CCF 预防

软件安全机制

看门狗 WDT · MPU 配置 · 程序流监控 Block Sequence

WDTMPU程序流

多轴同步安全

等时同步 · 交叉通信监控 · 轴组安全状态管理

同步交叉通信

安全运动控制

SLS / SLP / SDI / SAR 功能块

安全输入输出

SDI 测试脉冲 · SDO 断线检测 · SAI 冗余处理

通信协议安全

PROFIsafe · CIP Safety · FSoE 对比与选型

PROFIsafeCIPFSoE

安全PLC编程

Safety FB 调用 · 安全程序分区 · 故障反应时间

Safety FB分区

驱动安全功能

STO / SS1 / SS2 / SBC 配置

安全编码器

多圈绝对值编码器 · 正余弦监控 · 位置交叉校验

编码器交叉校验

电磁兼容 (EMC) 与安全

EMC 影响 · 屏蔽接地 · 电缆布线规范

EMC屏蔽接地

安全验证与确认

测试用例设计 · 故障注入 · 安全验收准则

验证故障注入

安全文档管理

Safety Case · 安全手册 · 版本控制与追溯

人机安全界面

使能开关 · 双手控制 · 安全光幕 / 激光扫描仪

机器人安全

ISO 10218 / TS 15066 · 力/力矩限制 · 安全距离

协作机器人ISO

激光雷达区域 · 速度转向监控 · 急停逻辑

AGV激光雷达

CNC机床安全

主轴制动 · 刀库互锁 · 防护门联锁

包装机械安全

热封刀防夹手 · 高速裁切安全 · 物料堵塞检测

印刷机械安全

滚筒防卷入 · 张力安全 · UV灯联锁

安全PLC选型

Siemens · Rockwell · Beckhoff · Omron 对比

安全驱动器选型

S120 · Kollmorgen AKD 参数设置

安全传感器选型

安全门锁 · 安全地毯 · 安全边缘

传感器门锁

安全继电器

PNOZ · SRB 接线与逻辑组合

安全总线配置

PROFIsafe F-地址 · CIP Safety 连接 · FSoE 看门狗

安全参数管理

密码保护 · 在线修改 · 备份与恢复

故障诊断与排除

故障码解读 · FTA · 快速定位

安全升级改造

老旧设备改造流程 · 安全评估 · 验证测试

国际安全认证

CE · UL · TÜV 认证流程与文档

综合实战案例

六轴机器人+AGV+CNC 集成产线安全方案