多轴同步运动控制方案实战
📚 共计 30 章节
01
运动控制概述
什么是多轴同步、应用场景（3C电子、锂电、包装）、控制架构（PLCopen、EtherCAT）
基础
架构
02
硬件选型
伺服驱动器选型、电机选型（旋转/直线）、编码器分辨率与精度
选型
硬件
03
通信协议
EtherCAT原理、DC同步机制、分布式时钟、数据帧结构
EtherCAT
时钟
04
电子齿轮与电子凸轮
电子齿轮比计算、凸轮曲线设计（梯形/S型/五次曲线）、主从跟随
凸轮
齿轮
05
位置同步模式
绝对同步、相对同步、混合同步、相位补偿
同步
位置
06
速度同步模式
速度前馈、加速度前馈、速度环参数整定
速度
前馈
07
扭矩同步模式
扭矩分配、负载均衡、张力控制
扭矩
张力
08
多轴插补算法
直线插补、圆弧插补、样条插补、速度前瞻
插补
算法
09
PLCopen标准
MC_MoveAbsolute、MC_MoveRelative、MC_MoveVelocity、MC_GearIn、MC_CamIn
PLCopen
标准
10
CODESYS编程
ST语言实现多轴控制、轴组管理、轴状态机
CODESYS
ST
11
TwinCAT实战
TwinCAT NC PTP配置、轴使能、回零、点动
TwinCAT
NC
12
运动轨迹规划
S型速度曲线、T型速度曲线、Jerk限制、Look Ahead
轨迹
规划
13
同步误差分析
跟随误差、轮廓误差、同步误差、误差补偿策略
误差
补偿
14
龙门同步控制
双驱龙门结构、交叉耦合控制、主从控制、虚拟主轴
龙门
双驱
15
多轴耦合控制
解耦控制、前馈补偿、扰动观测器
耦合
前馈
16
飞拍与飞剪
飞拍定位、飞剪同步、追剪控制、相位同步
飞剪
飞拍
17
电子凸轮高级应用
非标凸轮曲线、凸轮表生成、凸轮叠加、凸轮切换
凸轮
高级
18
运动控制调试
示波器抓波形、Bode图分析、带宽测试、阶跃响应
调试
Bode
19
振动抑制
陷波滤波器、低通滤波器、加速度反馈、振动频率识别
振动
滤波
20
安全功能
STO、SS1、SS2、SBC、安全PLC集成
安全
STO
21
多轴联动案例1
3轴直角坐标机械手（Pick&Place）
直角坐标
机械手
22
多轴联动案例2
4轴SCARA机器人（码垛）
SCARA
码垛
23
多轴联动案例3
6轴工业机器人（轨迹跟踪）
6轴
轨迹
24
多轴联动案例4
龙门双驱XY平台（激光切割）
龙门
激光
25
多轴联动案例5
电子凸轮飞剪（包装机）
飞剪
包装
26
多轴联动案例6
张力控制收放卷（印刷机）
张力
收放卷
27
性能优化
周期抖动优化、任务优先级、DMA传输、中断服务
优化
DMA
28
故障诊断
伺服报警码、通信丢帧、编码器断线、过流过压
诊断
报警
29
测试与验证
空载测试、带载测试、耐久测试、EMC测试
测试
EMC
30
项目实战
从需求分析到验收交付的全流程
实战
交付