第1章
抖动现象概述
什么是多轴运动控制中的抖动 · 对加工精度的影响 · 行业价值
基础认知
第2章
抖动根源分析 · 机械篇
机械共振 · 传动间隙 · 导轨摩擦不均匀 · 负载变化
机械诊断
第3章
抖动根源分析 · 电气篇
伺服参数不当 · 编码器噪声 · 电流环带宽 · 线缆干扰
电气干扰
第4章
抖动根源分析 · 控制算法篇
PID不合理 · 前馈不足 · 插补误差 · 加减速曲线
算法调参
第5章
抖动测量与评估
加速度计选型安装 · 频谱分析 · RMS/峰值/功率谱密度
测量量化
第6章
基础滤波技术
低通/高通/带阻/陷波滤波原理与工程应用
滤波经典
第7章
数字滤波器设计
FIR/IIR设计 · 阶数选择 · 相位延迟补偿
数字设计
第8章
陷波滤波器实战
频率识别 · 深度/宽度设置 · 多陷波串联 · 现场调试
实战陷波
第9章
低通滤波器在速度环的应用
速度环带宽 · 截止频率选择 · 对响应的影响
速度环低通
第10章
加速度前馈补偿
前馈原理 · 系数整定 · 前馈反馈协同 · 抑制加减速抖动
前馈加速度
第11章
速度前馈与位置前馈
消除跟踪误差 · 提高轮廓精度 · 三前馈联合调试
前馈轮廓
第12章
PID参数优化抗抖动
P增益与抖动 · I积分饱和 · D微分噪声 · 自整定
PID优化
第13章
自适应控制抗抖动
模型参考自适应 · 自校正调节器 · 在线辨识 · 工程难点
自适应先进
第14章
鲁棒控制抗抖动
H∞控制 · μ综合 · 滑模控制 · 鲁棒性验证
鲁棒H∞
第15章
迭代学习控制 (ILC)
ILC原理 · 收敛条件 · 重复运动应用 · 与反馈结合
ILC学习
第16章
陷波滤波器自动整定
扫频激励 · 频率响应 · 自动识别谐振 · 自动生成参数
自动整定
第17章
电子齿轮与电子凸轮抖动消除
齿轮比优化 · 凸轮曲线平滑 · S曲线 · 速度规划
电子齿轮凸轮
第18章
多轴同步抖动消除
主从同步 · 虚拟主轴 · 交叉耦合 · 同步误差补偿
同步多轴
第19章
龙门双驱抖动消除
双驱耦合分析 · 交叉耦合控制器 · 力矩分配 · 同步抑制
龙门双驱
第20章
高速高精度场景抖动消除
惯性力补偿 · 振动抑制滤波器 · 加速度反馈 · 预测控制
高速高精度
第21章
抖动消除的软件架构
实时操作系统 · 任务优先级 · 中断延迟 · 代码优化
软件架构
第22章
抖动消除的硬件选型
高性能伺服 · 低纹波电源 · 高分辨率编码器 · 减振安装
硬件选型
第23章
现场调试方法论
检查清单 · 逐步流程 · 数据记录 · 文档规范
调试方法
第24章
案例分析 · 半导体设备
晶圆搬运抖动 · 减振方案 · 调试过程与效果
半导体案例
第25章
案例分析 · 数控机床
铣削振纹消除 · 主轴抖动抑制 · 进给轴参数优化
数控机床
第26章
案例分析 · 工业机器人
末端抖动 · 柔性关节补偿 · 轨迹平滑处理
机器人案例
第27章
案例分析 · 3C电子装配
高速贴片机抖动 · 视觉定位抖动 · 力控装配抖动
3C电子
第28章
抖动消除的仿真技术
MATLAB/Simulink · 多体动力学 · 硬件在环 · 验证流程
仿真建模
第29章
标准化与测试规范
ISO标准 · 行业测试方法 · 验收指标 · 报告模板
标准测试
第30章
前沿趋势与未来展望
AI驱动 · 数字孪生 · 云端调试 · 智能运维
前沿趋势