01
运动控制基础
伺服电机与步进电机原理 · 运动控制卡架构 · 脉冲方向与模拟量控制
伺服步进脉冲
02
多轴系统概述
多轴联动与插补概念 · 龙门同步与电子齿轮 · 常见多轴拓扑结构
插补龙门同步拓扑
03
网络同步协议
EtherCAT协议栈解析 · 分布式时钟(DC)机制 · 数据帧与寻址方式
EtherCATDC数据帧
04
EtherCAT主站实现
SOEM与IgH主站对比 · 主站初始化流程 · 邮箱通信与过程数据
SOEMIgH邮箱
05
从站配置与ESC
从站控制器(ESC)寄存器 · SII与EEPROM配置 · PDO映射与SyncManager
ESCSIIPDO
06
分布式时钟同步
DC同步原理 · 漂移补偿算法 · SYNC信号与中断处理
DC漂移补偿SYNC
07
网络拓扑与布线
星型、线型、树型拓扑选择 · 线缆与连接器规范 · EMC防护要点
拓扑布线EMC
08
实时操作系统选型
RT-Linux与Xenomai对比 · PREEMPT_RT补丁 · 实时任务调度策略
RTOSXenomai调度
09
主站时钟同步实现
主站DC参考时钟 · 时钟漂移测量 · 软件锁相环(SPLL)设计
主站时钟SPLL漂移
10
从站时钟同步实现
从站本地时钟校准 · SYNC脉冲生成 · 应用层时间戳处理
从站时钟SYNC时间戳
11
同步抖动分析
抖动来源与测量方法 · 示波器与逻辑分析仪抓取 · 抖动对轨迹精度的影响
抖动示波器精度
12
网络负载与带宽
帧间隔与数据率计算 · 带宽利用率优化 · 非周期性数据调度
带宽帧间隔优化
13
冗余与热备
介质冗余(MRP) · 设备级环网(DRL) · 主站冗余切换机制
MRPDRL冗余
14
安全协议集成
TÜV认证与SIL等级 · FSoE协议原理 · 安全数据与标准数据混传
FSoESIL安全
15
多轴插补算法
直线插补与圆弧插补 · S形速度规划 · 前瞻与速度平滑
插补S形前瞻
16
龙门同步控制
主从跟随误差 · 交叉耦合控制 · 偏置补偿与回零同步
龙门交叉耦合回零
17
电子齿轮与凸轮
电子齿轮比动态切换 · 电子凸轮表生成 · 飞剪与追剪应用
电子齿轮凸轮飞剪
18
位置比较与锁存
位置比较输出(PC) · 探针锁存(Latch) · 高速捕获与中断
PCLatch捕获
19
回零与寻参
多轴回零序列 · 限位与原点开关 · 回零速度与方向配置
回零限位寻参
20
诊断与调试
网络状态机分析 · 错误帧与丢帧检测 · Wireshark抓包技巧
诊断Wireshark状态机
21
性能测试方法
同步抖动测试 · 循环周期测试 · 轨迹精度测试标准
性能抖动轨迹
22
CIA402协议
状态机与控制字 · 模式切换(PP/PV/PT/CSP/CSV/CST) · Homing模式
CIA402状态机Homing
23
驱动配置与调试
驱动器参数整定 · 电流环速度环位置环 · 增益与滤波器设置
驱动整定滤波器
24
多轴联动编程
PLCopen运动控制库 · MC_MoveAbsolute/MC_MoveRelative · 多轴协调
PLCopenMC联动
25
视觉与运动集成
飞拍与位置触发 · 视觉引导定位 · 传送带跟踪
视觉飞拍跟踪
26
IO同步与触发
分布式IO同步 · 数字量输入输出时间戳 · 触发链与事件链
IO触发事件链
27
现场总线对比
EtherCAT vs PROFINET vs POWERLINK vs EtherNet/IP
总线对比EtherCAT
28
工业以太网基础
OSI模型与实时以太网 · IEEE 1588精确时间协议 · 全双工与交换
以太网1588实时
29
项目实战案例
6轴机器人控制系统 · 3D打印机多轴同步 · 包装机飞剪控制
机器人3D打印飞剪
30
前沿趋势
TSN时间敏感网络 · OPC UA over TSN · AI在运动控制中的应用
TSNOPC UAAI