01
实时系统基础
什么是实时系统、硬实时与软实时区别、运动控制对实时性的要求。
概念硬实时
02
中断概念解析
中断的定义、中断向量表、中断优先级、中断嵌套。
向量表优先级
03
中断控制器编程
NVIC配置、中断使能与除能、中断优先级分组。
NVIC分组
04
定时器中断
SysTick定时器、通用定时器、PWM生成中的中断应用。
SysTickPWM
05
外部中断
GPIO外部中断配置、边沿触发选择、中断服务函数编写。
GPIO边沿触发
06
编码器接口与中断
正交编码器原理、Z相零位中断、速度与位置计算。
正交编码Z相
07
PWM中断
PWM周期中断、比较匹配中断、死区补偿中的中断处理。
比较匹配死区
08
ADC触发中断
ADC采样完成中断、过采样技术、电流环中的中断同步。
ADC电流环
09
SPI与中断
SPI发送完成中断、接收中断、多轴同步通信。
SPI多轴
10
CAN总线中断
CAN报文接收中断、错误中断、运动控制中的CANopen应用。
CANCANopen
11
中断延迟分析
中断延迟的定义、影响延迟的因素、测量与优化方法。
延迟优化
12
中断嵌套与抢占
优先级设置策略、抢占阈值、避免优先级反转。
嵌套反转
13
临界区保护
关中断与开中断、互斥锁、信号量在中断中的使用。
互斥信号量
14
中断与任务调度
FreeRTOS中断管理、中断与任务同步、中断延迟任务。
FreeRTOS同步
15
中断服务函数优化
ISR编写原则、避免阻塞、快速执行技巧。
ISR优化
16
中断与DMA协同
DMA传输完成中断、乒乓缓冲、减少CPU负载。
DMA乒乓
17
位置环中断
位置环频率选择、中断中执行PID计算、前馈补偿。
位置环PID
18
速度环中断
速度环中断优先级、M/T测速法、速度平滑滤波。
速度环M/T
19
电流环中断
FOC控制中的电流采样中断、Park/Clarke变换、SVPWM触发。
FOCSVPWM
20
多轴同步中断
主从同步机制、同步中断触发、电子齿轮与凸轮。
同步电子齿轮
21
中断驱动的轨迹规划
梯形加减速、S形曲线、中断中插补计算。
轨迹插补
22
安全保护中断
急停中断、限位开关中断、过流过温保护。
安全保护
23
中断调试技巧
逻辑分析仪抓取中断信号、断点调试注意事项、RTOS视图。
调试逻辑分析
24
中断性能基准测试
中断吞吐率测试、抖动测试、最坏情况执行时间。
基准抖动
25
裸机中断编程
无OS下的中断管理、状态机与中断结合、轮询与中断混合。
裸机状态机
26
RTOS中断编程
FreeRTOS中断安全API、中断与队列、中断与事件组。
RTOS队列
27
Linux中断编程
内核中断处理、tasklet与workqueue、PREEMPT_RT补丁。
Linuxtasklet
28
FPGA中断协同
硬件中断加速、PL-PS中断交互、HLS中断生成。
FPGAHLS
29
中断安全的数据结构
无锁队列、环形缓冲区、原子操作。
无锁原子
30
综合实战：六轴机器人控制器
中断架构设计、性能调优与可靠性验证。
六轴架构