01
看门狗概述
什么是看门狗 · 运动控制中的作用 · 硬件与软件看门狗区别
基础概念
02
运动控制实时性要求
实时性指标 · 抖动与延迟影响 · RTOS简介
实时系统
03
看门狗定时器原理
定时器工作原理 · 喂狗机制 · 超时处理流程
定时器核心
04
硬件看门狗设计
IWDG与WWDG · STM32配置 · 寄存器操作
硬件STM32
05
软件看门狗实现
基于RTOS · 任务级看门狗 · 系统级看门狗
软件RTOS
06
看门狗喂狗策略
固定周期 · 条件触发 · 多级喂狗策略
策略优化
07
运动控制中的死锁检测
死锁产生原因 · 看门狗应用 · 死锁恢复机制
死锁检测
08
看门狗与安全状态
安全状态定义 · 触发安全动作 · 急停与归零
安全急停
09
多轴同步看门狗
多轴同步要求 · 同步看门狗设计 · 轴间互锁
多轴同步
10
看门狗与通信监控
通信超时检测 · 心跳包 · 断线重连策略
通信心跳
11
看门狗参数整定
超时时间计算 · 喂狗周期优化 · 自适应调整
参数整定
12
看门狗故障注入测试
故障模拟 · 测试用例 · 覆盖率分析
测试故障
13
看门狗与系统日志
日志记录策略 · 故障现场保存 · 事后分析
日志调试
14
看门狗在EtherCAT总线中的应用
EtherCAT分布式时钟 · DC同步 · 总线级看门狗
EtherCAT总线
15
看门狗在伺服驱动中的应用
驱动器内部看门狗 · 位置/速度环超时 · 电流环检测
伺服驱动
16
看门狗在PLCopen运动控制库中的应用
MC_Power · MC_MoveAbsolute · 功能块集成
PLCopen功能块
17
看门狗与状态机
运动控制状态机 · 看门狗状态转换 · 故障处理
状态机设计
18
看门狗优先级设计
中断优先级 · 任务优先级 · 优先级反转处理
优先级RTOS
19
看门狗与低功耗模式
低功耗行为 · 唤醒机制 · 功耗与安全权衡
低功耗节能
20
看门狗在FPGA实现
硬件描述语言 · 时序约束 · 资源优化
FPGA硬件
21
看门狗在LinuxCNC中的应用
用户空间看门狗 · 内核模块 · RT-Preempt支持
LinuxCNC实时
22
看门狗在ROS2中的应用
节点监控 · 生命周期节点 · DDS QoS配置
ROS2DDS
23
看门狗与安全完整性等级(SIL)
SIL等级要求 · 功能安全作用 · 认证注意事项
SIL安全
24
看门狗冗余设计
双看门狗冗余 · 交叉监控 · 表决机制
冗余高可靠
25
看门狗与固件升级
升级过程处理 · 安全升级 · 回滚机制
固件升级
26
看门狗性能基准测试
测试方法 · 性能指标 · 对比分析
性能基准
27
看门狗常见故障案例分析
典型故障模式 · 根因分析 · 解决方案
案例故障
28
看门狗设计模式
模板方法 · 观察者 · 策略模式应用
设计模式架构
29
看门狗与AI预测
机器学习故障预测 · 阈值动态调整 · 智能喂狗
AI预测
30
看门狗综合项目实战
需求分析到集成 · 完整项目案例 · 验收测试标准
实战项目