运动控制实时调试技巧
📚 共计 30 章节
01
调试基础
核心理念 · 调试流程 · 常见工具
入门
必备
02
示波器使用
探头选择 · 通道设置 · 触发模式 · 波形分析
测量
波形
03
伺服驱动器参数
增益 · 滤波器 · 惯量比 · 刚性设定
参数
核心
04
实时波形捕获
触发条件 · 存储深度 · 采样率 · 时基
捕获
调试
05
位置环调试
带宽 · 前馈 · 误差分析 · 跟随优化
位置
精度
06
速度环调试
带宽 · 前馈 · 波动抑制 · 加速度前馈
速度
稳定
07
电流环调试
带宽 · 增益 · 采样噪声处理
电流
响应
08
共振抑制
机械共振 · 陷波滤波 · 低通 · 自适应
共振
滤波
09
摩擦补偿
静摩擦 · 库仑 · 粘性 · Stribeck
摩擦
补偿
10
反向间隙补偿
间隙测量 · 补偿参数 · 效果验证
间隙
回差
11
电子凸轮调试
凸轮曲线 · 主从同步 · 相位调整
凸轮
同步
12
多轴同步调试
虚拟主轴 · 电子齿轮 · 龙门同步
多轴
同步
13
运动轨迹规划
S曲线 · T曲线 · Jerk控制 · 平滑
轨迹
规划
14
IO信号调试
输入滤波 · 输出延迟 · 中断 · 安全
IO
逻辑
15
总线通信调试
EtherCAT · CANopen · PROFINET · 抖动
总线
实时
16
实时性分析
任务周期 · 抖动 · CPU负载 · 中断延迟
实时
性能
17
故障诊断
伺服报警 · 驱动器故障 · 电机异常
诊断
报警
18
振动分析
FFT频谱 · 振动源定位 · 模态测试
振动
频谱
19
温度管理
散热 · 过热保护 · 环境温度影响
温度
保护
20
EMC调试
接地 · 屏蔽 · 共模/差模干扰
EMC
抗干扰
21
安全功能调试
STO · SS1 · SLS · 安全参数
安全
功能
22
自动调谐
自动增益 · 自动陷波 · 惯量辨识
自动
调谐
23
手动调谐技巧
手动增益 · 经验公式 · 调谐顺序
手动
经验
24
调试文档管理
记录模板 · 参数备份 · 版本控制
文档
管理
25
远程调试
远程连接 · 日志分析 · 固件升级
远程
运维
26
高级波形分析
李萨如图 · 波特图 · 阶跃响应 · 频率响应
高级
分析
27
特殊电机调试
直线电机 · DD马达 · 音圈 · 力矩
电机
特殊
28
负载变化应对
变负载辨识 · 自适应 · 观测器
负载
自适应
29
调试案例库
典型问题 · 解决方案 · 经验总结
案例
实战
30
调试效率提升
快捷键 · 脚本自动化 · 批量参数
效率
自动化