运动控制在机器人系统中的应用
📚 共计 30 章节
01
运动控制概述
基本概念、发展历程、应用领域与未来趋势
入门
概览
02
机器人运动学基础
刚体运动描述、位姿表示、齐次变换矩阵
数学
矩阵
03
正运动学
D-H参数法、连杆坐标系、正运动学方程求解
D-H
坐标变换
04
逆运动学
解析法与数值法、多解与奇异位形
解析
数值
05
速度与静力分析
雅可比矩阵、奇异性、静力映射与力控制
雅可比
力控
06
轨迹规划基础
关节/笛卡尔空间、多项式插值
插值
路径
07
轨迹规划进阶
梯形/S形速度规划、时间最优轨迹
速度规划
最优
08
动力学基础
牛顿-欧拉法、拉格朗日法、动力学方程
牛顿
拉格朗日
09
动力学控制
计算力矩、鲁棒控制、自适应控制
鲁棒
自适应
10
PID控制
位置PID、速度PID、力PID及应用
PID
经典
11
运动控制硬件
伺服电机、驱动器、编码器、运动控制卡
硬件
伺服
12
运动控制接口
EtherCAT、CANopen、Modbus总线协议
总线
通信
13
实时操作系统
RTOS应用、任务调度与同步
RTOS
调度
14
单轴运动控制
位置环、速度环、电流环三环控制
三环
单轴
15
多轴协调运动
电子齿轮、电子凸轮、插补算法
多轴
插补
16
点位运动控制
PTP运动、加减速控制、终点精度
PTP
点位
17
连续轨迹控制
直线插补、圆弧插补、样条插补
插补
连续
18
力/位混合控制
阻抗控制、导纳控制、力位切换
力控
阻抗
19
视觉伺服控制
视觉引导、手眼标定、视觉反馈
视觉
手眼
20
移动机器人运动控制
轮式运动学、差速驱动、全向驱动
移动
轮式
21
四足机器人运动控制
步态规划、CPG控制、平衡控制
四足
步态
22
机械臂柔顺控制
直接/间接力控、协作机器人安全
柔顺
协作
23
运动控制仿真
MATLAB/Simulink、ROS、CoppeliaSim
仿真
ROS
24
运动控制编程
C++库、Python接口、ROS控制框架
编程
C++
25
运动控制调试
示波器、数据采集、性能指标分析
调试
测量
26
运动控制精度
重复/绝对定位精度、轨迹精度
精度
标定
27
运动控制优化
前馈补偿、摩擦补偿、振动抑制
补偿
振动
28
运动控制安全
急停、软限位、力矩限制、安全PLC
安全
急停
29
工业机器人应用案例
焊接、搬运、装配中的运动控制
工业
案例
30
服务机器人应用案例
扫地、送餐、手术机器人运动控制
服务
案例