第1章
焊接自动化概述
焊接工艺基础 · 自动化焊接的优势 · 运动控制在焊接中的角色
基础概念
第2章
运动控制系统基础
伺服电机与驱动器 · 编码器与反馈 · 运动控制器
伺服PLC
第3章
坐标系与运动学
关节坐标系 · 世界坐标系 · 工具/工件坐标系
坐标运动学
第4章
轨迹规划基础
PTP · 直线插补(LIN) · 圆弧插补(CIRC)
插补轨迹
第5章
速度与加速度控制
梯形/S形速度曲线 · 加减速策略对焊缝质量的影响
速度质量
第6章
焊接机器人编程入门
示教编程 · 离线编程 · MOVJ/MOVL/MOVC
编程指令
第7章
焊接工艺参数与运动耦合
电流/电压/送丝速度与运动速度的匹配
工艺耦合
第8章
焊缝跟踪技术
机械寻位 · 电弧传感器 · 激光视觉传感器
跟踪传感
第9章
摆焊运动控制
摆幅/频率/停留时间 · 摆焊轨迹生成算法
摆焊算法
第10章
多轴协同控制
外部轴(变位机/轨道)与机器人本体协同
协同外部轴
第11章
实时操作系统与任务调度
RTOS在焊接控制中的应用 · 任务优先级与中断
RTOS调度
第12章
通信协议与总线
EtherCAT · Profinet · CANopen 在焊接系统中的应用
总线协议
第13章
焊接电源的数字控制
数字信号控制电源 · 波形控制与运动指令同步
电源数字
第14章
自适应控制
基于熔池视觉的自适应参数调整 · 变间隙焊接策略
自适应视觉
第15章
焊接路径优化
遗传算法路径规划 · 避障与最短路径
优化遗传
第16章
力控与柔顺控制
恒力打磨/焊接 · 力位混合控制在薄板焊接中的应用
力控柔顺
第17章
焊接质量在线监测
电弧信号分析 · 熔池图像处理 · 质量预测模型
监测AI
第18章
虚拟调试与数字孪生
离线仿真 · 虚拟控制器 · 数字孪生在产线中的应用
孪生仿真
第19章
焊接机器人安全标准
ISO 10218 · 安全区域 · 急停与安全PLC
安全标准
第20章
焊接工装夹具与运动干涉
夹具设计原则 · 运动仿真与干涉检查
工装干涉
第21章
激光焊接运动控制
振镜扫描 · 飞行焊接 · 激光与运动轨迹同步
激光振镜
第22章
搅拌摩擦焊运动控制
大扭矩主轴控制 · 下压量精确控制 · 恒压力控制
搅拌摩擦压力
第23章
弧焊电源的数字化控制
逆变电源 · 波形控制 · 送丝机闭环控制
弧焊数字化
第24章
焊接机器人维护与故障诊断
伺服报警分析 · 编码器故障 · 减速机磨损诊断
维护诊断
第25章
焊接工艺数据库
参数化编程 · 专家系统 · 基于案例的推理
数据库专家
第26章
多机器人协同焊接
主从控制 · 任务分配 · 碰撞避免
协同多机
第27章
焊接变形的运动补偿
热变形模型 · 实时补偿算法 · 激光测距反馈
补偿变形
第28章
特种焊接运动控制
水下焊接 · 核环境焊接 · 空间焊接远程控制
特种远程
第29章
焊接产线集成
PLC与机器人通信 · MES对接 · 数据采集与监控
集成MES
第30章
未来趋势
AI在焊接运动控制中的应用 · 5G远程焊接 · 人机协作
AI5G协作