01
运动控制概述
运动控制定义、发展历程、在特种装备中的核心地位。
基础概论
02
伺服系统基础
伺服电机、驱动器、编码器的工作原理与选型。
伺服选型
03
运动控制器
PLC、专用运动控制器、PC-Based控制器的对比与选择。
控制器对比
04
通信协议
EtherCAT、CANopen、Modbus在运动控制中的应用。
总线实时
05
PID控制算法
位置环、速度环、电流环的调参与实战经验。
算法调参
06
轨迹规划
梯形速度曲线、S形速度曲线、电子凸轮原理。
规划凸轮
07
特种装备电源系统
高压、大电流、电磁兼容性设计要点。
电源EMC
08
传感器融合
激光雷达、IMU、编码器的数据融合与滤波。
融合滤波
09
执行机构
液压、气动、电动执行器的特性与选型。
执行器选型
10
机械传动
滚珠丝杠、减速机、联轴器的精度与刚度分析。
传动刚度
11
安全冗余设计
双通道、看门狗、急停逻辑在运动控制中的实现。
安全冗余
12
故障诊断
常见故障码、波形分析、振动检测方法。
诊断维护
13
无人平台运动控制
轮式、履带式、足式机器人的运动学模型。
无人运动学
14
武器站稳定控制
陀螺稳定、前馈补偿、扰动观测器。
稳定武器
15
火控系统联动
目标跟踪、解算、随动控制的时序配合。
火控联动
16
导航与定位
GPS/INS组合导航、SLAM在特种装备中的应用。
导航SLAM
17
多轴协同控制
龙门同步、电子齿轮、电子凸轮联动。
协同同步
18
力控制与柔顺控制
阻抗控制、力位混合控制在特种作业中的应用。
力控柔顺
19
环境适应性
高低温、振动、盐雾对运动控制系统的影响及对策。
环境可靠性
20
嵌入式运动控制
DSP、FPGA、ARM在实时控制中的分工。
嵌入式实时
21
实时操作系统
RT-Linux、VxWorks、FreeRTOS在运动控制中的选型。
RTOS选型
22
软件架构
状态机、任务调度、数据流图在控制软件中的应用。
架构状态机
23
仿真与建模
MATLAB/Simulink、Adams联合仿真方法。
仿真建模
24
测试与标定
频率响应测试、阶跃响应测试、精度标定流程。
测试标定
25
电磁兼容
屏蔽、滤波、接地在运动控制系统中的实战技巧。
EMC接地
26
线缆与连接器
高可靠性连接器选型、线缆屏蔽与布线规范。
线缆连接器
27
热管理
功率器件散热、风冷/液冷方案在机柜中的设计。
散热热设计
28
可靠性工程
MTBF、FMEA、加速寿命试验在运动控制中的应用。
可靠性FMEA
29
系统集成
从需求分析、方案设计到联调交付的全流程管理。
集成管理
30
未来趋势
AI驱动控制、数字孪生、边缘计算在特种装备中的展望。
AI数字孪生