01
共振现象的本质
什么是机械共振？共振对伺服系统的影响，时域与频域特征。
基础时频域
02
共振源分析
机械传动链弹性连接、联轴器、负载惯量比、安装刚度的影响。
机械诊断
03
频谱分析基础
FFT原理、频谱图读取、速度环与位置环频谱特征。
FFT测量
04
陷波滤波器原理
传递函数、中心频率、深度与Q值（带宽）的物理意义。
滤波器陷波
05
低通滤波器配置
一阶/二阶区别、截止频率选择、对系统带宽的影响。
低通带宽
06
振动抑制滤波器
结构、与陷波滤波器的区别、适用场景。
振动对比
07
滤波器组合策略
多级串联注意事项、顺序对稳定性影响、相位裕度权衡。
串联相位
08
手动陷波调试
通过频谱图手动设置陷波频率、深度与Q值的实战步骤。
调试手动
09
自动陷波功能
伺服驱动器自动陷波原理、触发条件与局限性。
自动驱动器
10
速度环增益与共振
比例增益与积分时间对共振的激发、增益与滤波器协同。
速度环增益
11
位置环增益与共振
前馈与比例增益对高频共振的影响、位置环滤波策略。
位置环前馈
12
转矩前馈与振动
转矩前馈对共振的抑制与放大、前馈滤波器配置。
前馈转矩
13
摩擦与共振
静/动摩擦对低频共振的影响、摩擦补偿与共振抑制。
摩擦低频
14
反向间隙与共振
齿轮/丝杠反向间隙引起的非线性共振、间隙补偿与滤波器。
间隙非线性
15
负载惯量比与共振
惯量比过大导致低频共振、惯量辨识与滤波器参数调整。
惯量辨识
16
柔性负载共振
长行程皮带、龙门架等柔性负载共振特性、多模态识别。
柔性多模态
17
高频共振抑制
电机定子谐波、PWM载波引起的电气共振、硬件/软件滤波。
高频电气
18
低频共振抑制
机械结构固有频率引起的低频摆动、速度环与位置环联合抑制。
低频联合
19
共振抑制工程流程
问题识别、数据采集、频谱分析到滤波器配置完整流程。
流程工程
20
示波器与频谱仪使用
捕捉共振波形、频谱仪参数设置与数据导出。
仪器测量
21
伺服调试软件实操
PANATERM、MR Configurator2等滤波器配置界面。
软件实操
22
案例一：3轴机械手
水平关节机械手共振抑制实战。
案例机械手
23
案例二：高速龙门铣Z轴
垂直轴共振抑制实战。
案例龙门铣
24
案例三：长距离皮带线
柔性负载共振抑制实战。
案例皮带
25
案例四：高精度转台
直驱电机共振抑制实战。
案例转台
26
案例五：印刷机滚筒
大惯量负载共振抑制实战。
案例大惯量
27
案例六：机器人第六轴
末端执行器共振抑制实战。
案例机器人
28
共振抑制常见误区
过度滤波、误判频率、忽略相位裕度等。
误区经验
29
高级话题
自适应滤波器、在线抑制、机器学习共振识别。
高级AI
30
课程总结与综合考核
知识体系回顾、综合案例分析、滤波器配置考核题。
考核总结