01
位置环控制基础
位置环在伺服系统中的作用 · 与速度环/电流环的关系 · 典型应用场景
基础伺服
02
跟随误差的根源
位置环增益不足滞后 · 加减速动态误差 · 机械间隙与弹性形变
误差分析机械
03
前馈控制原理
前馈基本思想 · 前馈与反馈对比 · 适用条件
核心理论对比
04
速度前馈设计
数学模型 · 系数整定方法 · 对跟随误差的改善效果
速度前馈整定
05
加速度前馈设计
数学模型 · 系数整定 · 对动态响应的提升
加速度动态
06
前馈与反馈的协同
前馈-反馈复合控制 · 前馈局限性 · 权重平衡
协同复合控制
07
前馈实战案例(一)
龙门双驱同步控制 · 消除双轴不同步跟随误差
龙门双驱同步
08
前馈实战案例(二)
高速贴片机Z轴控制 · 前馈提升贴装精度
贴片机Z轴
09
前馈实战案例(三)
数控机床轮廓加工 · 前馈对圆弧插补精度的提升
数控插补
10
前馈实战案例(四)
机器人关节轨迹跟踪 · 前馈补偿重力与摩擦力
机器人重力补偿
11
前馈实战案例(五)
激光切割飞行光路 · 前馈控制光斑位置精度
激光光斑
12
前馈实战案例(六)
印刷机套色系统 · 前馈消除速度波动影响
印刷套色
13
前馈实战案例(七)
电子凸轮飞剪控制 · 前馈提升剪切位置精度
飞剪凸轮
14
前馈实战案例(八)
AGV小车路径跟踪 · 前馈补偿转向延迟
AGV路径
15
前馈实战案例(九)
医疗CT床运动控制 · 前馈保证扫描位置精度
医疗CT
16
前馈实战案例(十)
晶圆搬运机械手 · 前馈补偿高速启停冲击
晶圆机械手
17
前馈参数自整定
基于模型/扰动自整定 · 自整定算法实现
自整定参数
18
前馈控制与滤波器
低通/陷波滤波器影响 · 前馈信号平滑处理
滤波器谐振
19
前馈控制与系统辨识
系统辨识方法 · 获取前馈模型参数 · 辨识精度影响
辨识建模
20
前馈与非线性补偿
摩擦力/重力/齿隙前馈补偿
非线性补偿
21
前馈控制与鲁棒性
参数敏感度 · 鲁棒前馈设计 · 自适应前馈
鲁棒自适应
22
前馈与数字实现
离散化方法 · 计算延迟补偿 · 采样周期关系
数字控制离散
23
前馈与运动规划
S型/梯形速度规划配合 · 最优轨迹与前馈
轨迹规划S型
24
前馈与多轴协调
多轴联动前馈解耦 · 交叉耦合 · 主从同步
多轴解耦
25
前馈性能评估
跟随误差量化 · 频域/时域响应评估
性能频域
26
前馈常见问题与调试
过冲/震荡问题 · 前馈反馈耦合振荡
调试故障
27
前馈与先进控制
与PID/滑模/模型预测控制结合
先进控制MPC
28
前馈与工业总线
EtherCAT实现 · 实时传输 · 总线延迟影响
总线EtherCAT
29
前馈与伺服驱动器
主流驱动器前馈对比 · 参数设置与调试步骤
驱动器调试
30
前馈控制未来趋势
AI参数优化 · 数字孪生 · 云端前馈平台
AI数字孪生