速度环摩擦补偿与低速平稳性优化实战

📚 共计 30 章节

摩擦补偿概述

为什么需要摩擦补偿？摩擦对低速性能的影响。

摩擦模型基础

库仑摩擦、粘性摩擦、Stribeck效应。

静态摩擦模型

库仑+粘性模型、Stribeck模型、LuGre模型简介。

动态摩擦模型

LuGre模型详解、鬃毛模型思想。

摩擦参数辨识

实验设计、数据采集、最小二乘法拟合。

前馈摩擦补偿

基于模型的前馈补偿原理。

前馈补偿实现

LuGre模型前馈补偿代码实现。

反馈摩擦补偿

积分作用与抗积分饱和。

自适应摩擦补偿

参数在线估计与补偿。

自适应在线

扰动观测器

基于DOB的摩擦补偿方法。

扩展状态观测器

ESO在摩擦补偿中的应用。

低速抖动问题

爬行现象、极限环、粘滑运动。

低速稳定性分析

描述函数法、相平面法。

稳定性分析

低速控制策略

增益调度、变结构控制。

策略变结构

抖动抑制技术

陷波滤波器、低通滤波器设计。

滤波器抑制

加速度反馈

提高低速刚性的方法。

加速度刚性

脉冲力补偿

针对周期性扰动的补偿。

迭代学习控制

重复运动中的摩擦补偿。

神经网络摩擦补偿

RBF网络逼近摩擦特性。

神经网络RBF

模糊逻辑补偿

基于规则的摩擦补偿。

伺服系统建模

电机、负载、传动机构模型。

速度环PI参数整定

带宽法、对称最优法。

两自由度控制

前馈+反馈的协同设计。

摩擦补偿与振动抑制的权衡

高频抖动与低频补偿。

低速下的量化效应

编码器分辨率影响与补偿。

量化编码器

低速下的采样效应

采样时间对稳定性的影响。

采样稳定性

工程实践案例：数控机床进给轴低速优化

数控机床进给轴低速优化。

工程实践案例：机器人关节低速平稳控制

机器人关节低速平稳控制。

案例机器人

工程实践案例：精密转台低速跟踪控制

精密转台低速跟踪控制。

总结与展望

摩擦补偿技术趋势与未来方向。