01
伺服系统概述
什么是伺服系统 · 组成（控制器、驱动器、电机、编码器）· 应用领域
基础概念
02
伺服驱动器基础
面板操作 · 参数分类（基本/增益/滤波）· 初始化与保存
操作参数
03
三环控制原理
位置环、速度环、电流环的物理意义与数学模型 · 带宽分配
原理核心
04
惯量比与刚性
负载惯量比测量 · 刚性等级选择 · 惯量比过大现象
机械调试
05
速度环整定（手动模式）
KVP/KVI调节 · 手动整定步骤 · 波形观察
手动速度环
06
速度环整定（自动模式）
自动整定功能使用 · 局限性 · 手动介入时机
自动速度环
07
位置环整定
KPP调节 · 跟随误差评估 · 位置环与速度环配合
位置环精度
08
电流环整定
电流环带宽设定 · 响应速度影响 · 调试要点
电流环响应
09
滤波器使用
低通/陷波滤波器原理与参数 · 机械共振抑制
滤波共振
10
增益切换
多组增益切换逻辑 · 切换时机 · 平滑切换实现
增益切换
11
前馈控制
速度/加速度前馈原理 · 前馈系数整定 · 跟随误差改善
前馈误差
12
摩擦补偿
静/动摩擦补偿策略 · 参数整定 · 低速爬行解决
摩擦低速
13
反向间隙补偿
丝杠反向间隙测量 · 补偿参数 · 全闭环/半闭环差异
间隙补偿
14
电子齿轮比
电子齿轮比计算 · 分子分母设置 · 定位精度影响
齿轮精度
15
脉冲输入模式
脉冲+方向/CW/CCW/AB相 · 最高输入频率限制
脉冲位置
16
模拟量控制
速度/力矩模式模拟量输入 · 偏置与增益校准
模拟量校准
17
通讯控制（EtherCAT）
EtherCAT总线配置 · PDO映射 · 同步模式(DC/FreeRun)
总线EtherCAT
18
通讯控制（CANopen）
CANopen概念 · SDO/PDO · 节点ID与波特率
CANopen通讯
19
回零操作
回零方式（Z脉冲/限位/扭矩）· 速度与方向设置
回零原点
20
抱闸控制
抱闸输出逻辑 · 延时设置 · 垂直轴防坠落
安全抱闸
21
软限位与硬限位
软/硬限位配置 · 限位触发响应 · 急停电路设计
限位安全
22
振动抑制
末端振动类型(低频/高频) · 滤波器整定 · 加速度平滑
振动抑制
23
龙门同步
双驱同步原理 · 主从轴配置 · 同步误差监控补偿
龙门同步
24
全闭环控制
光栅尺/编码器接入 · 全闭环/半闭环切换 · 稳定性
全闭环光栅
25
调试工具使用
示波器功能(内置) · 波形导出分析 · 调试软件介绍
工具波形
26
常见故障处理
过流/过压/过载/编码器/通讯中断排查
故障排查
27
现场调试流程
接线检查→参数粗调→精调 · 调试文档规范
流程规范
28
性能指标评估
定位精度/重复定位/跟随误差/稳定时间测量
性能评估
29
行业应用案例（一）
数控机床进给轴整定 · 主轴定向停止调试
案例数控
30
行业应用案例（二）
机器人关节驱动整定 · 包装机械高速飞剪同步
案例机器人