01
速度环概述
什么是速度环 · 速度环在伺服系统中的作用 · 速度环与位置环/电流环的关系
基础概念系统架构
02
速度环的数学模型
传递函数模型 · PI控制器模型 · 系统框图分析
建模PI控制
03
速度环参数整定基础
比例增益Kp的作用 · 积分增益Ki的作用 · Kp与Ki的耦合关系
整定基础增益
04
手动整定方法
经验试凑法 · 阶跃响应观察法 · 临界比例度法
手动经验
05
自动整定原理
基于继电反馈的自整定 · 基于模型的自整定 · 自适应整定简介
自动自适应
06
整定前的准备工作
系统建模与辨识 · 传感器噪声评估 · 执行器饱和限制检查
准备辨识
07
Kp参数整定实战
从零开始调Kp · 观察响应曲线 · 避免震荡与超调
实战比例
08
Ki参数整定实战
消除稳态误差 · 积分饱和问题 · 抗积分饱和策略
积分抗饱和
09
速度环带宽概念
带宽定义 · 带宽与响应速度的关系 · 如何测量带宽
频域带宽
10
速度环稳定性分析
相位裕度 · 幅值裕度 · 奈奎斯特判据应用
稳定性判据
11
速度环性能指标
上升时间 · 峰值时间 · 调节时间 · 超调量 · 稳态误差
指标时域
12
时域响应分析
阶跃响应 · 斜坡响应 · 加速度响应测试方法
时域测试
13
频域响应分析
伯德图绘制 · 截止频率 · 谐振峰抑制
频域伯德图
14
负载变化对速度环的影响
惯量变化 · 摩擦力变化 · 弹性负载处理
负载鲁棒性
15
速度环抗扰动性能
扰动观测器原理 · 前馈补偿技术 · 陷波滤波器应用
抗扰动观测器
16
速度环与机械共振
共振原因分析 · 机械谐振频率识别 · 陷波滤波器设计
共振机械
17
速度环参数自整定算法
继电反馈法详解 · 极限环振荡法 · 模式识别法
自整定算法
18
速度环增益调度
变增益控制原理 · 增益调度表设计 · 平滑切换策略
增益调度切换
19
速度环与电流环的配合
电流环带宽要求 · 电流环延迟补偿 · 双环解耦设计
双环配合
20
速度环在机器人中的应用
关节速度控制 · 末端速度控制 · 力矩前馈
机器人前馈
21
速度环在数控机床中的应用
主轴速度控制 · 进给轴速度控制 · 刚性攻丝
数控机床
22
速度环在电动汽车中的应用
电机转速控制 · 再生制动控制 · 扭矩波动抑制
电动汽车再生制动
23
速度环在无人机中的应用
螺旋桨转速控制 · 姿态稳定中的速度环 · 抗风扰设计
无人机抗风
24
速度环参数整定工具
示波器使用方法 · 频谱分析仪应用 · 自动化整定软件
工具测量
25
速度环调试常见问题
低速抖动 · 高速震荡 · 过冲过大 · 响应过慢
调试故障
26
速度环故障诊断
编码器故障 · 驱动器故障 · 机械故障的区分方法
诊断维护
27
速度环性能优化进阶
滑模控制 · 自抗扰控制 · 模糊PI控制
进阶现代控制
28
速度环与运动规划
速度规划曲线 · S型加减速 · T型加减速对速度环的影响
运动规划加减速
29
速度环的数字化实现
离散化方法 · 采样频率选择 · 数字滤波器设计
数字化实现
30
速度环整定综合案例
从零开始整定一个伺服驱动器速度环，完整流程演示
综合实战