01
步进电机基础
工作原理、分类（永磁式/反应式/混合式）、主要参数（步距角、保持转矩、相数）
基础结构
02
驱动原理
单极性/双极性驱动、H桥电路原理、功率管选型要点
电路H桥
03
整步驱动
整步时序（单相/双相/单双相）、转矩特性、优缺点
时序转矩
04
半步驱动
半步原理、时序图、转矩波动、与整步对比
半步波动
05
细分驱动原理
电流矢量合成、微步进概念、细分倍数与步距角关系
矢量微步
06
细分驱动芯片
A4988、DRV8825、TMC2209 对比、寄存器配置
芯片对比
07
电流斩波控制
固定关断时间、PWM电流控制、慢/快衰减模式
斩波PWM
08
细分驱动波形
正弦波/梯形波电流、谐波失真、平滑度优化
波形谐波
09
微步进精度
理想/实际位置误差、非线性误差来源、校准方法
精度校准
10
共振现象
共振产生机理、频率计算、对系统影响
共振机理
11
防共振技术
机械阻尼、电子阻尼、主动阻尼控制策略
阻尼控制
12
速度曲线规划
梯形/S形速度曲线、加减速控制算法
速度S形
13
闭环控制基础
编码器反馈、位置环/速度环、PID参数整定
闭环PID
14
电流环设计
电流采样、PI调节器、电流环带宽设计
电流环PI
15
矢量控制 (FOC)
FOC在步进电机应用、Clark/Park变换、SVPWM实现
FOCSVPWM
16
无传感器控制
反电动势检测、高频注入法、开环失步检测
无感BEMF
17
失步检测与恢复
失步原因、检测方法（编码器/电流）、恢复策略
失步恢复
18
多轴同步控制
主从同步、电子齿轮、插补算法基础
多轴同步
19
低振动技术
电流波形整形、主动振动抑制、陷波滤波器
低振陷波
20
噪声抑制
电磁噪声来源、屏蔽与滤波、PWM频率优化
噪声EMC
21
热管理
功率损耗计算、散热设计、温度保护策略
热散热
22
电源设计
驱动电源要求、纹波抑制、电容选型、保护
电源纹波
23
STM32驱动实战
定时器PWM、ADC电流采样、状态机实现
STM32实战
24
FPGA驱动实战
高速细分逻辑、并行控制、硬件加速设计
FPGA硬件
25
TMC5160高级应用
StealthChop、SpreadCycle、StallGuard详解
TMC静音
26
CANopen驱动
CiA402协议、PDO/SDO通信、同步控制
CANopen总线
27
EtherCAT驱动
分布式时钟、周期同步位置模式、抖动分析
EtherCAT实时
28
故障诊断
过流、过压、过热、失步故障处理与保护逻辑
诊断保护
29
性能测试
转矩-速度特性曲线、定位精度、振动测量
测试特性
30
综合项目
3D打印机驱动板、CNC控制器、机器人关节驱动
项目实战