电机参数在线辨识与自适应控制

📚 共计 30 章节

绪论：电机控制与自适应

发展现状 · 参数辨识意义 · 自适应概念 · 课程目标

永磁同步电机数学模型

Clark/Park变换 · dq模型 · 参数物理意义

坐标变换PMSM

参数离线辨识方法

直流/堵转/空载实验 · 参数标定流程

最小二乘法基础

最小二乘原理 · RLS · 遗忘因子 · 仿真

基于RLS的定子电阻辨识

模型建立 · 算法设计 · 收敛性分析

基于RLS的电感参数辨识

交直轴电感特性 · 辨识模型 · 实验验证

基于RLS的磁链参数辨识

永磁磁链特性 · 模型构建 · 仿真实验

模型参考自适应 (MRAS) 辨识

MRAS原理 · Popov超稳定性 · 自适应律

MRAS转速与位置辨识

无位置传感器 · MRAS转速模型 · 仿真

无传感器转速

扩展卡尔曼滤波 (EKF) 辨识

卡尔曼基础 · EKF推导 · 参数辨识应用

粒子滤波 (PF) 参数辨识

粒子滤波原理 · 重要性采样 · 重采样

神经网络 (NN) 参数辨识

BP/RBF神经网络 · NN在辨识中的应用

参数辨识的激励条件

持续激励(PE) · 激励信号设计 · 精度影响

参数辨识鲁棒性分析

噪声影响 · 模型失配 · 参数耦合 · 改进

鲁棒性抗噪

自适应控制基础

自适应分类 · 自校正控制 · MRAC

自校正PI控制

PI自整定 · 辨识-控制闭环 · 仿真

MRAC电流环自适应控制

电流环模型 · 参考模型 · 自适应律

MRAC速度环自适应控制

速度环模型 · 自适应律 · 实验验证

自抗扰控制 (ADRC)

ADRC原理 · ESO · 参数整定

滑模控制 (SMC) 自适应

滑模原理 · 自适应滑模 · 抖振抑制

模糊逻辑自适应控制

模糊控制基础 · 模糊自适应PI · 仿真

模糊自适应

迭代学习控制 (ILC) 辨识

ILC原理 · 参数辨识结合 · 仿真

多参数同时在线辨识

参数耦合 · MIMO辨识 · 仿真验证

参数辨识硬件实现

DSP/FPGA · 采样延迟 · 实时性优化

参数辨识软件架构

模块化设计 · 数据流 · 上下位机通信

实验平台搭建

设备选型 · 传感器 · 数据采集系统

综合实验：辨识与控制

实验方案 · 结果分析 · 性能评估

故障诊断中的应用

故障特征提取 · 参数变化检测 · 实验

能效优化中的应用

效率模型 · MEPT · 实验验证

课程总结与展望

关键技术回顾 · 发展趋势 · 研究方向