01
BLDC基础认知
什么是无刷直流电机 · BLDC与有刷电机对比 · 定子/转子/永磁体 · 电子换向基础
结构原理
02
BLDC关键参数
额定电压/电流 · KV值 · 转矩常数 · 反电动势常数 · 相电阻/电感 · 极对数 · 霍尔布局
选型性能
03
驱动拓扑与功率器件
三相全桥逆变器 · MOSFET/IGBT选型 · 栅极驱动芯片 · 自举电路 · 死区时间
硬件功率
04
六步换向法（方波驱动）
霍尔信号解读 · 换向表推导 · 120°与60°相位 · 开环启动 · 转速开环控制
方波换向
05
PWM调制策略
PWM基本原理 · 上管/下管/互补调制 · 同步整流 · 频率选择 · 占空比与平均电压
调制效率
06
电流采样与检测
单/双/三电阻采样 · 采样时刻 · 运放调理 · 电流重构算法
采样电路
07
速度闭环控制
PID控制器 · 数字PID · 速度环整定 · 积分饱和 · 速度斜坡
控制速度
08
电流闭环控制
电流环PI · d/q轴解耦 · 带宽分析 · 限流保护 · 转矩控制
电流PI
09
FOC基础理论
Clark变换 · Park变换 · SVPWM原理 · 电压空间矢量 · FOC框图
FOC坐标变换
10
SVPWM实现
扇区判断 · 作用时间计算 · 七段/五段式 · 过调制 · 与SPWM对比
SVPWM实现
11
FOC电流环实现
d/q轴电流给定 · PI调节器限幅 · 反Park变换 · SVPWM输出
FOC电流环
12
FOC速度环与位置环
级联控制 · 速度环设计 · 位置环 · T型/S型曲线 · 电子齿轮
位置轨迹
13
无传感器控制（反电动势法）
反电动势检测 · 端电压法 · 虚拟中性点 · 过零点检测 · 三段式启动
无感反电动势
14
无传感器控制（观测器法）
滑模观测器SMO · 龙伯格观测器 · 磁链观测器 · PLL测速 · 高频注入
观测器无感
15
启动与低速控制
开环强拖 · 升频升压 · 预定位 · 闭环切换 · 低速稳定性
启动低速
16
弱磁控制
弱磁原理 · 电压极限椭圆 · 电流极限圆 · 弱磁轨迹 · MTPV
弱磁高速
17
MTPA控制
MTPA原理 · 凸极效应 · 电流轨迹 · 查表法 · 在线搜索
MTPA效率
18
保护电路设计
过流/过压/欠压保护 · 过热NTC · 堵转保护 · 缺相检测
保护安全
19
硬件电路设计（电源与驱动）
DC-DC电源 · 线性稳压器 · 隔离电源 · 驱动芯片供电 · EMC基础
电源驱动
20
硬件电路设计（采样与调理）
采样电阻选型 · 差分放大器 · 共模抑制 · ADC驱动 · 滤波
采样调理
21
MCU选型与资源分配
STM32G4/TI C2000/Infineon · 定时器 · ADC触发 · PWM同步
MCU资源
22
软件架构设计
主循环+中断 · 状态机 · 任务调度 · 实时性 · 模块化编程
软件架构
23
通信接口
CAN/CANopen DS402 · Modbus RTU · UART调试 · SPI配置
通信协议
24
调试与测试工具
示波器技巧 · 电流/差分探头 · 逻辑分析仪 · 测试台架搭建
调试工具
25
参数辨识
电阻/电感辨识 · 反电动势常数 · 转动惯量 · 摩擦系数 · 离线/在线
辨识建模
26
振动与噪声抑制
转矩脉动 · 谐波抑制 · 电流谐波补偿 · 机械共振 · 主动阻尼
NVH抑制
27
效率优化
导通/开关损耗 · 死区补偿 · 电流波形优化 · 轻载效率 · 同步整流
效率优化
28
功能安全基础
IEC 61800-5-2 · STO · 安全制动 · 故障响应 · 冗余设计
安全标准
29
行业应用案例
无人机电调 · 电动工具 · 机器人关节 · 汽车EPS · 压缩机/风扇
案例实战
30
项目实战
需求分析→硬件设计→软件编写→调试测试→性能验证 完整流程
全流程实战