01
BLDC基础与无传感器控制概述
BLDC电机工作原理 · 反电动势与换相逻辑 · 有传感器 vs 无传感器对比
基础原理
02
反电动势检测原理
梯形波反电动势 · 过零点检测(ZCD)原理 · 端电压与中性点电压
检测ZCD
03
三相六步换相控制
六步换相逻辑 · PWM调制策略(上桥/下桥) · 换相时序图
换相PWM
04
启动策略(三段式启动)
转子预定位 · 外同步加速 · 切换至闭环运行
启动三段式
05
反电动势过零点检测电路设计
分压电阻网络 · 比较器电路 · 滤波电容选择
硬件比较器
06
软件滤波与信号调理
低通滤波器设计 · 软件去毛刺 · 相位补偿
软件滤波
07
虚拟中性点构建
电阻网络构建虚拟中性点 · 共模电压抑制 · 实际电路误差
中性点共模
08
PWM调制对检测的影响
PWM噪声耦合 · 采样窗口选择 · 同步采样技术
PWM噪声
09
端电压采样方法
ADC直接采样 · 比较器采样 · 差分采样
采样ADC
10
换相点计算与补偿
30度电角度延迟 · 负载角补偿 · 转速自适应补偿
补偿角度
11
速度估算方法
基于换相周期 · 基于反电动势系数 · 锁相环(PLL)估算
速度PLL
12
无传感器FOC概述
FOC vs 方波控制 · 无传感器FOC挑战 · 适用场景
FOC对比
13
滑模观测器(SMO)原理
滑模面设计 · 等效控制概念 · 低通滤波器与相位延迟
SMO观测器
14
SMO的离散化实现
双线性变换 · 离散滑模函数 · 代码实现要点
离散化代码
15
扩展反电动势模型(EEMF)
EEMF数学模型 · 与SMO结合 · 参数敏感性分析
EEMF模型
16
锁相环(PLL)在转子位置估算中的应用
PLL结构 · PI参数整定 · 动态响应
PLL位置
17
磁链观测器原理
电压模型磁链观测 · 电流模型磁链观测 · 混合模型
磁链观测
18
高频注入法(HFI)原理
旋转高频注入 · 脉振高频注入 · 凸极效应利用
HFI注入
19
HFI信号处理
带通滤波器 · 同步轴系解调 · 位置误差信号提取
解调滤波
20
零低速域控制策略
I/F控制 · HFI启动 · 平滑切换至中高速观测器
低速切换
21
中高速域控制策略
SMO/EEMF切换逻辑 · 增益调度 · 鲁棒性增强
中高速调度
22
参数辨识基础
定子电阻辨识 · 电感辨识 · 反电动势常数辨识
辨识参数
23
在线参数辨识方法
递推最小二乘(RLS) · 模型参考自适应(MRAS) · 扩展卡尔曼滤波(EKF)
在线RLS
24
死区效应与补偿
死区时间影响 · 电压畸变 · 补偿算法实现
死区补偿
25
电流采样与重构
单电阻采样 · 双电阻采样 · 三电阻采样 · 重构算法
采样重构
26
基于STM32的无传感器方波控制实战
硬件平台 · 初始化代码 · 主循环架构
STM32方波
27
基于STM32的ZCD中断服务程序
比较器中断配置 · 状态机设计 · 换相执行
ZCD中断
28
基于STM32的无传感器FOC实战
SMO代码实现 · PLL代码实现 · 电流环配置
FOCSTM32
29
调试与测试方法
示波器测量技巧 · 上位机波形显示 · 常见问题排查
调试测试
30
性能优化与工程化
效率优化 · 噪声抑制 · 保护机制 · 量产校准
优化量产