01
弱磁控制基础
永磁同步电机弱磁原理、电压极限椭圆与电流极限圆、弱磁区划分（恒转矩区、弱磁I区、弱磁II区）
原理基础
02
电流轨迹规划概述
为什么需要电流轨迹规划、目标与约束、常见方法对比（查表法、公式法、在线优化法）
概述对比
03
电压极限椭圆与电流极限圆
数学推导、参数影响分析（直流母线电压、电机反电动势）、dq坐标系图形表示
数学图形
04
恒转矩区（MTPA）轨迹
MTPA原理、曲线推导、弱磁前应用、MTPA与弱磁切换点
MTPA恒转矩
05
弱磁I区轨迹
弱磁I区定义、电流轨迹沿电压极限椭圆运行、电流角计算、id与iq给定策略
弱磁I电流角
06
弱磁II区轨迹
弱磁II区定义、轨迹沿电流极限圆运行、深度弱磁策略、转矩与转速权衡
弱磁II深度弱磁
07
基于查表法的轨迹规划
离线查表法原理、表格生成（扫描法、优化法）、优缺点、工程注意事项
查表法工程
08
基于公式法的轨迹规划
解析公式推导、分段函数设计、精度与鲁棒性、参数敏感性分析
公式法解析
09
基于在线优化的轨迹规划
梯度下降法、牛顿法、拉格朗日乘子法、在线优化实时性挑战
在线优化实时
10
轨迹规划中的过渡策略
MTPA到弱磁I区平滑过渡、弱磁I到弱磁II过渡、转矩波动抑制
过渡平滑
11
电流环带宽对轨迹跟踪的影响
电流环动态响应、轨迹跟踪误差分析、带宽与轨迹变化率匹配
带宽跟踪
12
电压前馈在轨迹规划中的应用
电压前馈原理、前馈项计算、前馈对轨迹跟踪精度提升
前馈精度
13
弱磁区电流轨迹的离散化实现
离散化方法（欧拉法、梯形法）、步长选择、离散化误差分析
离散化实现
14
轨迹规划中的抗积分饱和策略
积分饱和现象、抗积分饱和方法（条件积分、积分分离）、弱磁区特殊处理
抗饱和积分
15
基于模型预测控制的轨迹规划
MPC原理、预测模型建立、代价函数设计、约束处理
MPC预测
16
轨迹规划中的参数鲁棒性
参数失配影响、在线参数辨识、自适应轨迹规划
鲁棒性自适应
17
弱磁区电流轨迹的仿真验证
Simulink仿真模型搭建、轨迹规划模块实现、仿真结果分析
仿真Simulink
18
弱磁区电流轨迹的实验验证
实验平台搭建、实验步骤设计、实验结果与仿真对比
实验验证
19
轨迹规划中的转矩精度问题
转矩估计误差、轨迹对转矩精度的影响、转矩补偿策略
转矩精度
20
弱磁区电流轨迹的谐波抑制
谐波产生机理、谐波对轨迹影响、抑制方法（陷波器、重复控制）
谐波抑制
21
多目标优化轨迹规划
效率最优、转矩响应最快、电压利用率最高、多目标权衡方法
多目标优化
22
弱磁区电流轨迹的标定流程
标定步骤、数据采集、数据处理、结果验证
标定流程
23
轨迹规划中的温度补偿
温度对电机参数影响、温度对轨迹影响、温度补偿策略
温度补偿
24
弱磁区电流轨迹的故障处理
传感器故障、执行器故障、故障下轨迹重构
故障容错
25
基于深度学习的轨迹规划
神经网络拟合轨迹、强化学习优化、数据驱动优势与挑战
深度学习AI
26
弱磁区电流轨迹的硬件在环测试
HIL测试原理、HIL模型搭建、测试用例设计
HIL测试
27
轨迹规划中的噪声抑制
测量噪声影响、滤波器设计、噪声鲁棒轨迹规划
噪声滤波
28
弱磁区电流轨迹的标准化与复用
模块化设计、接口标准化、代码复用策略
标准化复用
29
弱磁区电流轨迹的工程案例
电动汽车驱动、高速主轴、压缩机驱动案例
案例工程
30
弱磁区电流轨迹的未来趋势
无传感器弱磁、AI辅助轨迹规划、车规级安全要求
趋势前沿