01
电流环概述
什么是电流环 · 电流环在伺服系统中的作用 · 性能指标
基础概念
02
PI控制器基础
比例/积分环节 · 传递函数 · 模拟PI与数字PI区别
控制核心
03
电机数学模型
PMSM模型 · dq轴电压方程 · 转矩方程
建模PMSM
04
电流环参数整定原理
极点配置 · 带宽与PI · 典型I型/II型系统
整定理论
05
手动整定方法
试凑法 · Ziegler-Nichols · 优缺点
经验经典
06
自整定技术概述
为什么需要自整定 · 离线/在线分类 · 核心挑战
自整定导论
07
基于阶跃响应的自整定
阶跃响应法 · 提取K,T,τ · 计算PI参数
时域辨识
08
基于继电反馈的自整定
继电反馈原理 · 极限环振荡 · 临界增益/周期
继电频域
09
基于频率响应的自整定
扫频法 · FFT分析 · 伯德图拟合
频域扫频
10
基于模型参考的自整定
MRAC原理 · MIT规则 · 李雅普诺夫稳定性
自适应MRAC
11
基于智能算法的自整定
模糊逻辑 · 神经网络 · 遗传算法
智能AI
12
自整定流程设计
状态机 · 激励注入 · 数据采集与处理
架构流程
13
激励信号设计
方波 · PRBS · Chirp · 幅值/频率选择
信号注入
14
数据采集与滤波
采样率 · 抗混叠 · 滑动平均/中值滤波
ADC滤波
15
参数辨识算法
最小二乘(RLS) · 递推RLS · 遗忘因子
辨识算法
16
电流环带宽评估
带宽定义 · 闭环测量 · 开环穿越频率
性能带宽
17
抗饱和与积分限幅
积分饱和 · Anti-windup · 条件积分法
工程鲁棒
18
离散化影响
采样周期 · 前向/后向欧拉 · 双线性变换 · 离散PI
离散实现
19
死区补偿与非线性
逆变器死区 · 补偿方法 · 电流采样偏置校正
非线性补偿
20
鲁棒性分析
参数摄动 · 增益/相位裕度 · 鲁棒整定准则
鲁棒稳定
21
多电机参数一致性
批量差异 · 自动标定 · 参数存储/加载
生产标定
22
自整定系统架构
上位机/下位机 · CAN/Modbus · 人机交互
系统通信
23
仿真验证方法
Matlab/Simulink · HIL · 仿真与实测对比
仿真验证
24
实验平台搭建
主控选型(DSP/FPGA/MCU) · 功率板 · 电流采样
硬件实验
25
自整定软件实现
状态机编程 · 定时器中断 · DMA · 代码优化
软件嵌入式
26
常见问题与调试
整定失败 · 振荡排查 · 收敛速度优化
调试经验
27
行业应用案例
工业机器人 · 数控主轴 · 电动汽车 · 无人机
应用案例
28
前沿技术趋势
无传感器自整定 · AI辅助 · 云端服务
前沿趋势
29
标准与规范
IEC 61800-2 · 伺服测试规范 · 安全要求
标准合规
30
课程总结与展望
核心回顾 · 学习路径 · 未来方向
总结展望