01
自适应控制概述
什么是自适应控制？为什么机器人需要自适应控制？与经典控制的区别。
基础概念
02
机器人动力学基础
牛顿-欧拉方程、拉格朗日方程、机器人动力学模型建立。
动力学建模
03
参数自适应控制
参数估计方法（最小二乘法、梯度法）、自校正调节器。
参数估计自校正
04
模型参考自适应控制 (MRAC)
MIT规则、李雅普诺夫稳定性设计、机器人应用案例。
MRAC稳定性
05
自抗扰控制 (ADRC)
跟踪微分器、扩张状态观测器、非线性状态误差反馈。
ADRC观测器
06
迭代学习控制 (ILC)
开环ILC、闭环ILC、机器人重复运动控制。
ILC重复运动
07
神经网络自适应控制
RBF神经网络、BP神经网络、自适应神经网络控制器设计。
神经网络RBF
08
模糊自适应控制
模糊逻辑系统、自适应模糊控制器、机器人轨迹跟踪。
模糊轨迹跟踪
09
强化学习与自适应控制
Q-learning、策略梯度、深度确定性策略梯度 (DDPG)。
强化学习DDPG
10
自适应阻抗控制
阻抗控制原理、自适应阻抗参数调节、力/位混合控制。
阻抗力位混合
11
自适应滑模控制
滑模面设计、趋近律、抖振抑制与自适应律。
滑模抖振抑制
12
自适应鲁棒控制
不确定性建模、鲁棒项设计、自适应律与鲁棒项结合。
鲁棒不确定性
13
自适应控制中的稳定性分析
李雅普诺夫直接法、Barbalat引理、持续激励条件。
稳定性Lyapunov
14
机器人运动学与自适应控制
正逆运动学、雅可比矩阵、自适应运动学控制。
运动学雅可比
15
机器人视觉伺服自适应控制
图像雅可比在线估计、自适应视觉伺服。
视觉伺服在线估计
16
多机器人协同自适应控制
领航-跟随法、一致性协议、自适应协同控制。
多机器人一致性
17
柔性关节机器人自适应控制
柔性模型、奇异摄动法、自适应振动抑制。
柔性关节振动抑制
18
移动机器人自适应控制
轮式机器人运动学、自适应轨迹跟踪、抗滑移控制。
移动机器人抗滑移
19
水下机器人自适应控制
水动力学模型、自适应深度控制、抗流扰动。
水下抗流
20
无人机自适应控制
四旋翼模型、自适应姿态控制、抗风扰自适应。
无人机抗风扰
21
机械臂自适应抓取控制
抓取力控制、自适应指尖力分配、柔顺抓取。
抓取柔顺
22
自适应控制中的传感器融合
卡尔曼滤波、扩展卡尔曼滤波、自适应融合策略。
传感器融合EKF
23
自适应控制中的执行器饱和
抗饱和补偿、自适应抗饱和设计。
抗饱和执行器
24
自适应控制中的时延补偿
Smith预估器、自适应时延补偿、网络控制系统。
时延Smith
25
故障诊断与容错自适应控制
残差生成、自适应阈值、重构控制。
故障诊断容错
26
自适应控制硬件在环仿真
实时仿真平台、硬件接口、半实物仿真案例。
HIL半实物
27
自适应控制代码生成与部署
Simulink Coder、ROS集成、嵌入式部署。
代码生成ROS
28
自适应控制工程调试方法
参数整定、增益调度、现场调试技巧。
调试增益调度
29
自适应控制前沿进展
数据驱动控制、深度自适应控制、数字孪生。
前沿数字孪生
30
综合实战项目
六轴机械臂自适应轨迹跟踪控制（从建模到部署全流程）。
实战六轴