自适应控制：应对参数变化的完整方案

📚 共计 30 章节

自适应控制概述

什么是自适应控制 · 为什么需要 · 与经典控制的区别 · 应用领域

参数估计基础

最小二乘法 · 梯度下降 · 极大似然估计 · 性能指标

模型参考自适应控制 (MRAC)

基本原理 · MIT规则 · 李雅普诺夫设计 · 优缺点

自校正控制 (STC)

基本原理 · 间接/直接自校正 · 最小方差控制

增益调度控制

基本原理 · 调度变量 · 增益表设计 · 优缺点

鲁棒自适应控制

鲁棒性概念 · σ-修正 · e-修正 · 死区 · 投影算子

多变量自适应控制

多变量系统 · 多变量MRAC/STC · 解耦控制

非线性自适应控制

非线性基础 · 反步法 · 自适应反步 · 滑模自适应

非线性反步

自适应控制中的激励条件

持续激励(PE) · 充分激励 · 对参数收敛的影响

离散时间自适应控制

离散模型 · 离散MRAC/STC · 采样周期选择

连续时间自适应控制

连续模型 · 连续MRAC/STC · 滤波器设计

连续滤波器

自适应极点配置控制

极点配置原理 · 自适应算法 · 与经典对比

自适应LQR控制

LQR原理 · 自适应LQR · 与STC结合

自适应预测控制

MPC基础 · 自适应MPC · 广义预测控制(GPC)

神经网络自适应控制

神经网络基础 · 前馈/RBF网络自适应控制

神经网络RBF

模糊自适应控制

模糊逻辑 · T-S模糊模型 · 自适应模糊控制

强化学习自适应控制

强化学习基础 · Q-learning · 策略梯度

强化学习策略

自适应控制中的滤波器设计

低通/带通/卡尔曼滤波器 · 对自适应的影响

滤波器卡尔曼

自适应控制中的时延处理

时延系统 · Smith预估器 · 自适应时延补偿

自适应控制中的扰动抑制

扰动观测器 · 前馈补偿 · 自适应扰动抑制

扰动观测器

自适应控制中的执行器饱和

抗饱和(Anti-windup) · 自适应抗饱和 · 条件积分

饱和抗饱和

自适应控制中的故障诊断

基于模型诊断 · 自适应阈值 · 故障重构

自适应控制中的容错控制

被动/主动容错 · 自适应容错控制

自适应控制中的系统辨识

实验设计 · 模型结构 · 验证 · 闭环辨识

自适应控制中的数字实现

采样量化 · 数值积分 · 实时约束 · 代码生成

自适应控制中的稳定性分析

李雅普诺夫 · ISS · 小增益定理

稳定性理论

自适应控制中的收敛性分析

参数收敛 · 跟踪误差 · 收敛速度与条件

自适应控制中的鲁棒性分析

参数不确定性 · 未建模动态 · 鲁棒稳定性

鲁棒不确定性

自适应控制工程案例（一）

飞行器 · 电机 · 过程控制自适应

案例飞行器

自适应控制工程案例（二）

机器人 · 自适应巡航 · 电力系统

案例机器人