01
运动控制概述
什么是运动控制 · 系统组成 · 应用领域 · 选型前核心问题清单
入门框架
02
控制算法基础
PID · 前馈 · 自适应 · 鲁棒 · MPC适用场景对比
核心对比
03
电机选型避坑
步进vs伺服vs直驱 · 扭矩/转速/惯量误区 · 踩坑实录
实战电机
04
驱动器与编码器
带宽选择 · 分辨率陷阱 · 增量vs绝对式成本差异
硬件精度
05
通信协议选择
EtherCAT/CANopen/Modbus/EtherNet/IP实时性 · 选错教训
总线实时
06
轨迹规划算法
梯形/S型/多项式/样条插值 · 平滑性陷阱
规划插补
07
PID参数整定
手动vs自动 · 临界比例度 · Ziegler-Nichols局限 · 调参血泪史
调参经验
08
前馈控制实战
速度/加速度/摩擦力前馈 · 避免过补偿震荡
前馈补偿
09
滤波器设计
低通/陷波/卡尔曼滤波 · 延迟对系统的影响
滤波信号
10
增益调度与自适应
变增益 · 增益调度 · MRAC · 稳定性问题
自适应增益
11
模型预测控制(MPC)
基本原理 · 约束处理 · 计算资源 · 低速高精度优势
MPC优化
12
力控与柔顺控制
阻抗/导纳/力位混合 · 装配打磨选型建议
力控柔顺
13
多轴同步控制
电子齿轮/凸轮 · 龙门同步 · 交叉耦合 · 同步误差教训
同步多轴
14
振动抑制算法
陷波滤波 · 输入整形 · 加速度反馈 · 主动阻尼
抑振高速
15
运动控制芯片与方案
FPGA vs DSP vs MCU · TMC/ST · 国产替代可靠性
芯片选型
16
实时操作系统(RTOS)
FreeRTOS/RT-Linux/VxWorks/QNX · 任务优先级设计
RTOS实时
17
软件架构设计
状态机 · 任务调度 · 中断优先级 · 看门狗 · 架构混乱教训
架构调试
18
安全与冗余设计
STO · 冗余编码器 · 安全PLC · IEC 61508落地
安全冗余
19
调试与诊断工具
示波器 · 逻辑分析仪 · 运动分析软件 · 现场技巧
工具诊断
20
热管理与散热
电机热模型 · 驱动器散热 · 风冷vs液冷 · 降额使用
热设计散热
21
电磁兼容性(EMC)
屏蔽 · 接地 · 滤波 · 布线 · 现场重启教训
EMC干扰
22
成本控制策略
算法复杂度vs硬件成本 · 国产替代 · 一致性控制
成本量产
23
行业应用案例1：3C电子
高速点胶/贴片 · 算法选型与参数配置
3C案例
24
行业应用案例2：半导体
晶圆搬运/光刻机 · 纳米级定位算法挑战
半导体纳米
25
行业应用案例3：机器人
协作/工业机器人 · 关节与末端执行器控制
机器人关节
26
行业应用案例4：数控机床
五轴联动 · 高速切削 · 前瞻控制与轮廓补偿
数控五轴
27
行业应用案例5：AGV/AMR
运动规划 · 定位控制 · 差速vs全向驱动
AGV移动
28
算法仿真与验证
MATLAB/Simulink · HIL · 快速原型 · 仿真与实际的差距
仿真验证
29
项目验收与测试
性能指标 · 测试用例 · 长时间稳定性 · 验收失败教训
验收测试
30
未来趋势与新技术
AI · 数字孪生 · 云边协同 · 开放架构趋势
前沿AI