鲁棒控制：提升系统抗干扰能力全解

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鲁棒控制概述

什么是鲁棒性？核心思想 & 为什么需要鲁棒控制

系统不确定性建模

参数不确定性 · 动态不确定性 · 未建模动态

建模不确定性

小增益定理

数学表述 · 物理意义 · 鲁棒稳定性应用

稳定性频域

H∞控制理论

H∞范数 · 标准框架 · 控制器设计

μ分析与综合

结构奇异值μ · μ分析 · D-K迭代法

线性矩阵不等式方法

LMI基本概念 · 鲁棒控制应用 · 工具箱使用

状态/输出反馈鲁棒镇定 · 镇定条件

性能指标 · 鲁棒性能分析 · 混合灵敏度

性能灵敏度

环路增益 · 回路成形步骤 · 权函数选择

频域设计环路

鲁棒观测器设计

Luenberger观测器 · 鲁棒设计 · 分离原理

观测器状态估计

基本原理 · 滑模面设计 · 抖振抑制

滑模变结构

自适应鲁棒控制

自适应+鲁棒 · 参数自适应律 · 鲁棒自适应控制器

自适应鲁棒

鲁棒模型预测控制

MPC原理 · 鲁棒MPC优化 · 稳定性

MPC预测控制

时滞系统鲁棒控制

时滞模型 · 时滞相关条件 · 补偿方法

非线性系统鲁棒控制

非线性鲁棒性 · Lur'e系统 · 绝对稳定性

多变量系统鲁棒控制

耦合分析 · 解耦控制 · 鲁棒解耦

离散系统鲁棒控制

离散鲁棒性 · 离散H∞ · 离散LMI

离散数字控制

故障诊断与鲁棒控制

基于模型诊断 · 鲁棒残差 · 故障隔离

故障诊断容错

网络控制系统鲁棒控制

网络时延 · 丢包 · 网络化鲁棒控制

网络控制时延

量化控制与鲁棒性

量化误差 · 量化反馈 · 鲁棒量化控制

量化有限带宽

切换系统鲁棒控制

切换模型 · 切换律设计 · 鲁棒切换控制

切换混合系统

随机系统鲁棒控制

随机扰动 · 随机鲁棒性 · 随机H∞

分布式系统鲁棒控制

分布式架构 · 一致性协议 · 鲁棒分布式控制

分布式协同

执行器饱和与抗饱和

饱和非线性 · 抗饱和补偿 · 鲁棒抗饱和

饱和抗饱和

传感器故障与容错控制

传感器故障模型 · 鲁棒故障估计 · 容错控制

传感器容错

参数估计与鲁棒辨识

在线参数估计 · 鲁棒辨识 · 自适应估计

鲁棒最优控制

LQR与H∞ · 鲁棒最优 · 多目标优化

最优多目标

频域鲁棒方法

Nyquist鲁棒形式 · 稳定裕度 · 频域设计

时域鲁棒方法

Lyapunov理论 · 时域鲁棒条件 · LMI

鲁棒控制工程案例

四旋翼 · 电机伺服 · 工业过程鲁棒控制