01
加速度连续控制概述
什么是加速度连续控制 · 为什么需要 · 应用场景：数控机床、机器人、AGV
概念场景
02
运动控制基础回顾
位置、速度、加速度关系 · S型曲线 vs 梯形曲线
对比基础
03
加速度不连续带来的问题
机械冲击 · 振动 · 跟随误差 · 电机寿命影响
危害分析
04
Jerk（加加速度）的概念
Jerk定义 · 对系统柔性的影响 · 限制必要性
核心Jerk
05
S型速度曲线生成
七段式S型曲线原理 · 加速/匀速/减速参数计算
算法S曲线
06
S型曲线代码实现（Python）
基于时间分段的S型曲线位置/速度/加速度生成函数
Python实现
07
S型曲线参数整定
最大速度、最大加速度、最大Jerk匹配原则
整定调参
08
连续加速度的数学本质
加速度函数一阶连续性 · 二阶可导性要求
数学连续性
09
多项式插值法
三次、五次、七次多项式对比与选择
插值多项式
10
五次多项式轨迹规划
边界条件设定 · 系数求解 · 位置/速度/加速度/加加速度曲线
五次轨迹
11
七次多项式轨迹规划
更高阶平滑性 · 适用场景（高精度加工）
七次高精度
12
B样条曲线在加速度连续中的应用
B样条基础 · 控制点选取 · 曲率连续性
B样条平滑
13
NURBS曲线插补
NURBS原理 · 参数插补 · 加减速控制
NURBS插补
14
前瞻控制（Look-Ahead）
前瞻窗口原理 · 速度规划 · 拐角减速策略
前瞻拐角
15
拐角连续加速度过渡
圆弧过渡 · 样条过渡 · 拐角误差控制
过渡拐角
16
实时加速度限制
伺服驱动器加速度限制 · 电流环与加速度关系
实时限制
17
加速度前馈控制
前馈原理 · 加速度前馈对跟随误差的改善
前馈误差
18
振动抑制与加速度控制
陷波滤波器 · 低通滤波器 · 加速度反馈
振动抑制
19
多轴协同的加速度控制
电子凸轮 · G代码加速度控制 · 主从同步
多轴协同
20
AGV小车的加速度连续控制
AGV运动学模型 · 平滑启动/停止 · 路径跟踪
AGV移动
21
机器人关节空间的加速度连续
关节空间规划 · 动力学约束 · 力矩前馈
关节动力学
22
机器人笛卡尔空间的加速度连续
直线运动 · 圆弧运动 · 姿态平滑
笛卡尔姿态
23
加速度连续控制的工程实现
PLCopen标准 · MC_MoveVelocity · MC_MoveAbsolute
PLC工程
24
基于模型预测控制（MPC）的加速度规划
MPC原理 · 约束处理 · 实时性优化
MPC预测
25
加速度连续控制的调试工具
示波器抓取加速度曲线 · 频谱分析 · 振动测量
调试工具
26
常见问题与故障排除
加速度突变导致过流 · 振动啸叫 · 轨迹偏差
故障排查
27
性能评估指标
最大加速度 · 加速度变化率 · 轮廓误差 · 加工表面质量
指标评估
28
行业案例1：数控机床高速高精加工
加速度连续控制在数控机床中的应用
案例数控
29
行业案例2：工业机器人码垛/焊接
加速度平滑策略在机器人中的应用
案例机器人
30
总结与进阶方向
自适应加速度控制 · AI辅助参数整定 · 未来趋势
总结进阶