01
工业机器人概述
机器人发展简史 · 定义与分类 · 焊接/搬运/装配
入门应用
02
运动学基础（上）
刚体位姿 · 齐次变换 · 平移旋转数学表达
数学矩阵
03
运动学基础（下）
DH参数法 · 正运动学(六轴) · 逆运动学思路
建模六轴
04
轨迹规划概论
定义 · 系统位置 · 评价指标(平滑/时间/能耗)
概念指标
05
关节空间规划（一）
梯形速度T型曲线 · 原理公式 · 代码仿真
T型代码
06
关节空间规划（二）
S型速度规划 · 加加速度约束 · 对比实现
S型加加速度
07
关节空间规划（三）
多项式插值(3/5/7次) · 过路径点 · 边界条件
插值路径点
08
笛卡尔空间规划（一）
直线插补 · 空间直线 · 步长计算与代码
直线插补
09
笛卡尔空间规划（二）
圆弧插补 · 三点定圆 · 代码实现
圆弧几何
10
笛卡尔空间规划（三）
样条曲线(B样条/NURBS) · 平滑路径生成
样条NURBS
11
速度规划与时间最优
时间最优问题 · 梯形/S型规划 · 时间缩放法
最优时间
12
轨迹插补原理
插补周期 · 位置插补 · 姿态插补(四元数Slerp)
插补Slerp
13
姿态规划
欧拉角插补 · 旋转矩阵 · 四元数Slerp详解
姿态四元数
14
避障与路径修正
碰撞检测(AABB/OBB) · 路径重规划 · 人工势场法
避障碰撞
15
轨迹平滑处理
低通滤波 · 移动平均 · B样条拟合 · 减少抖动
滤波平滑
16
机器人动力学约束
力矩/速度/加速度限制 · 动力学模型应用
动力学约束
17
离线编程与仿真
RoboDK · RobotStudio · 仿真流程
软件仿真
18
ROS中的轨迹规划
MoveIt!框架 · OMPL库 · Rviz可视化
ROSMoveIt
19
Python实现轨迹规划（一）
运动学正解 · DH参数表构建
Python正解
20
Python实现轨迹规划（二）
关节空间T型/S型曲线规划实战
Python曲线
21
Python实现轨迹规划（三）
笛卡尔直线/圆弧插补代码实战
Python插补
22
Python实现轨迹规划（四）
姿态插补 · 四元数Slerp代码实战
PythonSlerp
23
轨迹规划与PLC通信
Modbus TCP · EtherCAT · 实时数据交互
PLC通信
24
轨迹跟踪控制基础
PID控制 · 前馈控制 · 跟踪误差分析
控制PID
25
高级轨迹规划
最优轨迹(最小时间/能耗) · 多目标优化
优化高级
26
人机协作中的轨迹规划
安全速度 · 力矩限制 · 碰撞后响应
协作安全
27
焊接机器人轨迹规划
焊缝寻位 · 摆焊轨迹 · 多层多道焊
焊接工艺
28
搬运与码垛轨迹规划
门型轨迹 · 拾取放置优化 · 节拍计算
码垛搬运
29
装配机器人轨迹规划
柔顺控制 · 力位混合控制 · 装配策略
装配力控
30
综合项目实战
需求分析→轨迹生成全流程 (Python仿真)
项目综合