轨迹规划中的误差补偿技术
📚 共计 30 章节
01
误差补偿技术概述
运动学/动力学误差、环境扰动 · 前馈/反馈/学习补偿
误差来源
分类
意义
02
运动学误差建模
D-H参数误差 · 几何/柔性误差 · 旋量理论
D-H模型
旋量
柔性
03
动力学误差分析
惯性参数辨识 · 摩擦力/非线性 · 关节弹性
辨识
摩擦
柔度
04
传感器误差与数据融合
编码器量化 · IMU漂移 · 卡尔曼/粒子滤波
融合
滤波
IMU
05
前馈补偿技术
模型前馈 · 力矩/加速度前馈 · 控制器设计
前馈
力矩
模型
06
反馈补偿技术
PID · 自适应反馈 · 鲁棒反馈
PID
自适应
鲁棒
07
迭代学习控制 (ILC)
ILC原理 · 重复轨迹 · 收敛性分析
ILC
迭代
收敛
08
自抗扰控制 (ADRC)
ADRC核心 · 扩张状态观测器 · 轨迹跟踪
ADRC
ESO
抗扰
09
神经网络补偿
BP/RBF补偿 · 深度学习误差建模
BP
RBF
深度学习
10
模糊逻辑补偿
模糊规则 · 模糊PID · 自适应模糊
模糊
PID
自适应
11
基于视觉的误差补偿
视觉伺服 · 手眼标定 · 视觉力觉融合
视觉
手眼
力觉
12
力/力矩传感器补偿
六维力标定 · 重力/惯性补偿 · 力控磨抛
六维力
重力补偿
力控
13
温度与热变形补偿
热误差建模 · 温度场测量 · 机床热补偿
热误差
温度场
机床
14
摩擦补偿技术
Stribeck/LuGre模型 · 观测器补偿
Stribeck
LuGre
观测器
15
间隙与弹性变形补偿
齿轮间隙 · 谐波弹性 · 柔性关节控制
间隙
谐波
柔性
16
时滞补偿技术
Smith预估器 · 时滞稳定性 · 网络化补偿
Smith
时滞
网络
17
非线性扰动观测器 (NDOB)
NDOB原理 · 轨迹跟踪 · 级联观测器
NDOB
扰动
级联
18
滑模控制补偿
滑模面 · 抖振抑制 · 高阶滑模
滑模
抖振
高阶
19
模型预测控制 (MPC) 补偿
MPC原理 · 约束优化 · 轨迹补偿
MPC
滚动优化
约束
20
自适应鲁棒控制 (ARC)
ARC框架 · 参数自适应 · 液压系统
ARC
自适应
鲁棒
21
基于强化学习的补偿
Q-learning · DDPG · RL+ILC
强化学习
DDPG
ILC
22
多机器人协同误差补偿
主从协同 · 相对位姿 · 力分配
协同
主从
力分配
23
移动机器人轨迹补偿
轮式里程计 · SLAM修正 · 全向平台
里程计
SLAM
全向
24
无人机轨迹补偿
风扰补偿 · GPS丢失 · VIO补偿
风扰
GPS
VIO
25
工业机器人标定与补偿
运动学标定 · 激光跟踪仪 · 绝对精度
标定
激光跟踪
精度
26
数控机床误差补偿
21项几何误差 · 热误差实时 · RTCP
几何误差
热补偿
RTCP
27
医疗机器人误差补偿
手术配准 · 柔性力位 · 震颤滤波
配准
柔性
震颤
28
水下机器人补偿
海流扰动 · 浮力调节 · 水声定位
海流
浮力
水声
29
实时性与计算效率优化
嵌入式加速 · FPGA · 轻量化模型
嵌入式
FPGA
轻量化
30
综合案例与前沿趋势
工业方案对比 · 数字孪生 · AI融合
数字孪生
AI
案例