多轴插补路径规划与避障

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运动控制基础

多轴系统概述 · 坐标系与位姿描述 · 运动学与动力学基础

坐标系运动学

插补算法原理

直线插补 · 圆弧插补 · 样条插补 · 速度规划与S曲线加减速

路径规划策略

全局路径规划 · 局部路径规划 · A* · Dijkstra · RRT

碰撞检测模型 · 包围盒算法 · 人工势场法 · 动态窗口法 · TEB

碰撞检测DWA

多轴协同控制

主从同步 · 电子凸轮 · CNC插补器 · 实时以太网总线

时间最优轨迹 · 能量最优 · 平滑性约束 · jerk限制

最优控制jerk

仿真与调试

MATLAB/Simulink · ROS MoveIt! · V-REP/CoppeliaSim · 调试技巧

工业应用案例

焊接机器人 · 3D打印插补 · 数控机床避障 · AGV多轴协同

机器学习路径规划 · 数字孪生 · 5G远程控制

综合实战：六轴机器人写字

从建模到避障全流程 · 任务规划与执行

坐标系变换深入

齐次变换矩阵 · 欧拉角与四元数 · DH参数建模

运动学求解

正运动学 · 逆运动学 · 雅可比矩阵 · 奇异性分析

雅可比奇异

动力学建模

牛顿-欧拉法 · 拉格朗日法 · 动力学参数辨识

拉格朗日辨识

轨迹插补进阶

NURBS曲线插补 · 参数曲线插补 · 实时插补算法

速度规划进阶

梯形速度规划 · S形速度规划 · 自适应速度规划

路径搜索算法

BFS · DFS · D* Lite · Hybrid A*

D* LiteHybrid A*

避障算法进阶

VFH · VFH+ · ND · 基于学习的避障

多机器人协同

编队控制 · 分布式规划 · 冲突解决

编队分布式

实时系统与通信

EtherCAT · PROFINET · CANopen · 实时Linux

运动学标定 · 重力补偿 · 摩擦补偿 · 热误差补偿

软限位 · 硬限位 · 力矩限制 · 急停逻辑

手眼标定 · 视觉伺服 · 3D点云处理

手眼标定点云

阻抗控制 · 导纳控制 · 力位混合控制

移动机器人路径规划

差速模型 · 阿克曼模型 · 全覆盖路径规划

差速全覆盖

无人机路径规划

三维空间规划 · 动力学约束 · 避障

水下机器人路径规划

水流影响 · 声纳感知 · 路径重规划

医疗机器人

手术路径规划 · 柔性机器人控制 · 安全约束

多AGV调度 · 交通管理 · 充电管理

路径长度 · 时间 · 能耗 · 平滑度 · 鲁棒性

课程总结与展望

技术趋势 · 学习路径 · 开源项目推荐