01
双轴同步控制概述
什么是双轴同步·为什么需要同步·同步精度指标·应用场景分析
基础概念
02
PID控制基础回顾
比例P·积分I·微分D的作用·PID参数影响·位置环与速度环
核心理论
03
双轴同步系统架构
主从跟随·交叉耦合·虚拟主轴·各模式优缺点对比
架构对比
04
同步误差的定义与测量
数学定义·测量方法·采样周期影响·误差滤波处理
测量精度
05
主从模式PID整定（一）
从轴跟随主轴初调·比例增益影响·现场调试案例
整定主从
06
主从模式PID整定（二）
积分消除稳态误差·微分抑制超调·口诀与经验公式
整定经验
07
主从模式PID整定（三）
加减速补偿·前馈控制·速度前馈与加速度前馈
前馈补偿
08
交叉耦合控制原理
耦合增益Kc·耦合误差计算·耦合控制器设计思路
耦合原理
09
交叉耦合PID整定（一）
P参数·I参数·D参数整定·与主从环配合
整定耦合
10
交叉耦合PID整定（二）
变增益耦合·负载扰动同步保持·实际调试技巧
高级抗扰动
11
虚拟主轴模式
电子齿轮与凸轮·虚拟主轴模型·惯量匹配影响
虚拟主轴
12
虚拟主轴PID整定
主轴速度环·从轴跟随环·阻尼系数·同步刚度
整定刚度
13
双轴同步硬件选型
伺服驱动器·编码器分辨率·通讯周期·总线选择
硬件选型
14
软件工具与调试平台
示波器·数据采集·MATLAB仿真·PLCopen库
工具仿真
15
阶跃响应测试法
阶跃信号·响应曲线·超调调整时间·反推PID参数
测试时域
16
频率响应测试法
扫频测试·伯德图·带宽相位裕度·共振与陷波
频域分析
17
抗积分饱和策略
积分饱和原因·条件积分·积分分离·变积分系数
策略优化
18
摩擦与间隙补偿
静摩擦·库仑摩擦·Stribeck模型·反向间隙补偿
补偿非线性
19
负载扰动观测器
扰动观测器原理·LuGre模型·前馈补偿·实验验证
观测器鲁棒
20
多轴同步的扩展
三轴及以上·龙门同步·差动同步·精度分配策略
多轴扩展
21
龙门同步控制专题
龙门动力学·偏载补偿·双驱算法·防卡死保护
龙门专题
22
电子凸轮同步
凸轮曲线·位置映射·凸轮同步整定·飞剪案例
凸轮飞剪
23
高速高精度同步
加速度前馈·Jerk限制·陷波滤波·学习控制ILC
高速ILC
24
同步误差在线监测
实时统计·报警阈值·同步品质因数·数据记录
监测品质
25
故障诊断与保护
同步丢失·位置超限·驱动器报警·急停回零
安全诊断
26
现场调试流程（一）
检查清单·空载步骤·参数初始化·手动JOG
流程空载
27
现场调试流程（二）
带载调试·误差优化·加减速调整·参数固化
带载固化
28
行业案例1：印刷机套色同步
工艺要求·系统配置·PID整定·调试数据与效果
印刷套色
29
行业案例2：数控机床双驱进给
龙门结构·偏载处理·精度0.01mm·长期稳定性
数控双驱
30
行业案例3：包装机飞剪同步
电子凸轮·高速裁切·PID自适应·效率提升数据
包装飞剪