多轴协调控制全流程实战解析
📚 共计 30 章节
01
多轴控制概述
什么是多轴协调控制、应用领域（机器人、CNC、3D打印）、控制架构概览。
基础
概念
02
运动学基础
坐标系与变换、齐次坐标、正运动学与逆运动学。
数学
坐标
03
轨迹规划入门
梯形速度曲线、S形速度曲线、T型与S型对比。
速度
规划
04
插补算法
直线插补、圆弧插补、NURBS曲线插补原理。
插补
NURBS
05
同步控制基础
主从同步、电子齿轮、电子凸轮概念。
同步
电子齿轮
06
电子齿轮实现
比例同步、加减速同步、相位同步。
齿轮
相位
07
电子凸轮设计
凸轮曲线生成、主从轴映射、飞剪与追剪应用。
凸轮
飞剪
08
多轴耦合分析
动力学耦合、惯量匹配、谐振抑制。
耦合
谐振
09
前馈控制
速度前馈、加速度前馈、转矩前馈。
前馈
补偿
10
交叉耦合控制
双轴同步误差补偿、十字滑台应用。
交叉耦合
同步
11
龙门控制
双驱龙门结构、偏摆抑制、同步算法。
龙门
双驱
12
CNC插补器架构
译码、刀补、速度规划、插补执行。
CNC
插补器
13
机器人控制架构
关节空间与笛卡尔空间、运动学解算周期。
机器人
架构
14
实时操作系统
RTOS选型、任务优先级、抖动控制。
RTOS
实时
15
EtherCAT总线
数据帧结构、分布式时钟、DC同步。
EtherCAT
总线
16
伺服驱动器配置
增益调整、陷波滤波器、观测器。
伺服
增益
17
编码器与反馈
增量式、绝对式、BiSS、EnDat协议。
编码器
反馈
18
安全功能
STO、SS1、SLS、安全PLC集成。
安全
STO
19
调试工具
示波器、逻辑分析仪、总线分析仪。
调试
工具
20
振动抑制
陷波滤波、低通滤波、加速度反馈。
振动
滤波
21
摩擦补偿
Stribeck模型、库仑摩擦、粘滞摩擦。
摩擦
补偿
22
背隙补偿
齿隙模型、反向间隙、弹性变形。
背隙
间隙
23
热补偿
热膨胀模型、温度传感器、实时补偿。
热补偿
温度
24
多轴联动精度
轮廓误差、跟随误差、圆度测试。
精度
轮廓
25
性能指标
带宽、稳定裕度、定位精度、重复精度。
性能
指标
26
系统辨识
频率响应、扫频法、阶跃响应法。
辨识
频响
27
自动调谐
自整定算法、迭代学习、自适应控制。
自整定
自适应
28
故障诊断
编码器故障、过载、通信中断处理。
诊断
故障
29
实战案例1：双轴同步龙门平台调试全流程
双轴同步龙门平台调试全流程。
实战
龙门
30
实战案例2：六轴机器人轨迹跟踪与优化
六轴机器人轨迹跟踪与优化。
实战
机器人