01
双轴同步系统概述
什么是双轴同步系统、应用场景（龙门架、贴片机、激光切割）、同步控制的核心指标（同步误差、跟随误差、稳态精度）。
基础概念龙门架
02
抖动现象的本质
机械共振、电气噪声、控制环路振荡、量化误差导致的微抖动。
共振噪声
03
机械结构优化
刚性连接设计、联轴器选型、减振底座安装、导轨预紧力调整。
机械减振
04
电气噪声抑制
屏蔽线缆布线、接地环路消除、差分信号传输、滤波器选型（共模扼流圈、磁环）。
EMC滤波器
05
伺服驱动参数整定
速度环增益/积分、位置环比例增益、前馈补偿、陷波滤波器设置。
伺服增益
06
编码器反馈优化
分辨率选择、信号细分、ABZ信号滤波、BiSS/EnDat协议抗干扰。
编码器抗干扰
07
控制周期与同步周期
控制周期对抖动的影响、同步周期选择策略、插补周期与位置环周期的匹配。
周期插补
08
软件滤波算法
低通滤波（一阶/二阶）、滑动平均滤波、卡尔曼滤波在位置环的应用。
滤波卡尔曼
09
前馈补偿技术
速度前馈、加速度前馈、摩擦前馈、重力补偿。
前馈补偿
10
交叉耦合控制 (CCC)
交叉耦合控制器原理、增益整定、与独立PID的对比。
CCC耦合
11
主从同步模式
电子齿轮比设置、主从切换逻辑、从轴跟随延迟消除。
主从齿轮比
12
虚拟主轴同步
虚拟主轴模型、惯性匹配、阻尼系数调整。
虚拟轴阻尼
13
陷波滤波器应用
机械共振频率识别、陷波深度/宽度设置、多级陷波串联。
陷波共振
14
加速度前馈与S曲线
S曲线加减速规划、加速度前馈补偿、冲击力抑制。
S曲线冲击
15
摩擦补偿策略
Stribeck摩擦模型、库仑摩擦补偿、静摩擦消除（dither信号）。
摩擦dither
16
反向间隙补偿
丝杠反向间隙测量、电子补偿算法、机械预紧消除。
间隙丝杠
17
温度漂移补偿
热膨胀模型、温度传感器布局、实时补偿算法。
热漂移补偿
18
负载变化自适应
惯量辨识、在线增益调整、自适应前馈。
自适应惯量
19
振动抑制算法
输入整形（Input Shaping）、ZVD整形器、EI整形器。
整形ZVD
20
迭代学习控制 (ILC)
重复运动场景下的ILC、ILC收敛性、与反馈控制的结合。
ILC迭代
21
扰动观测器 (DOB)
扰动观测器原理、Q滤波器设计、在双轴同步中的应用。
DOB扰动
22
滑模控制 (SMC)
滑模面设计、抖振抑制（边界层法）、在同步控制中的应用。
SMC滑模
23
模糊逻辑控制
模糊规则库建立、隶属函数设计、自适应模糊PID。
模糊PID
24
神经网络补偿
RBF神经网络在线逼近、权值更新律、与PID的复合控制。
RBF神经网络
25
实时调试工具
示波器抓取同步误差、频谱分析仪找共振点、伯德图绘制。
调试频谱
26
抖动诊断方法论
时域分析（峰值/均方根）、频域分析（FFT）、时频分析（小波变换）。
诊断FFT
27
现场调试案例一
龙门架低速抖动（机械共振+电气噪声联合排查）。
案例龙门架
28
现场调试案例二
贴片机高速抖动（加速度前馈+陷波滤波器组合优化）。
案例贴片机
29
现场调试案例三
激光切割机圆弧抖动（交叉耦合+迭代学习控制）。
案例激光
30
综合优化流程
从机械到电气到软件的完整抖动消除步骤、验收标准（同步误差<1μm）。
流程验收