01
动力学模型概述
什么是动力学模型 · 机器人/汽车/航空航天应用 · 课程框架
基础导论
02
牛顿-欧拉方程
牛顿第二定律 · 欧拉方程 · 刚体动力学 · 惯性张量
核心方程刚体
03
拉格朗日方程
广义坐标 · 拉格朗日函数 · 保守与非保守系统
分析力学能量法
04
单自由度系统建模
弹簧-质量-阻尼 · 自由/受迫振动 · 传递函数
振动基础
05
多自由度系统建模
矩阵形式 · 特征值与特征向量 · 模态分析
矩阵模态
06
机器人运动学基础
齐次变换 · DH参数 · 正/逆运动学
机器人坐标变换
07
机器人动力学建模
牛顿-欧拉法 · 拉格朗日法 · 机器人动力学方程
机器人动力学
08
车辆动力学建模
自行车模型 · 轮胎模型 · 纵向/横向动力学
车辆操控
09
飞行器动力学建模
六自由度刚体运动 · 气动力/力矩 · 坐标系转换
飞行器六自由度
10
多体系统动力学
基本概念 · 约束与自由度 · 拓扑结构
多体约束
11
数值积分方法
欧拉法 · 龙格-库塔 · 变步长 · 稳定性
数值积分
12
Simulink基础
环境介绍 · 常用模块 · 搭建简单动力学模型
Simulink入门
13
Simulink高级建模
子系统封装 · 回调函数 · S-Function
高级Simulink
14
Simscape物理建模
Simscape基础 · 物理网络 · 联合仿真
物理建模Simscape
15
ADAMS基础
界面操作 · 刚体与约束 · 施加力与运动
ADAMS多体
16
ADAMS仿真与分析
仿真设置 · 后处理 · 结果验证
ADAMS后处理
17
MATLAB脚本与动力学仿真
求解动力学方程 · 参数化仿真 · 批量处理
MATLAB脚本
18
模型验证与校准
仿真与实验对比 · 参数辨识 · 灵敏度分析
验证校准
19
控制系统与动力学联合仿真
PID控制 · 前馈控制 · 联合仿真接口
控制联合仿真
20
实时仿真与硬件在环
实时仿真 · xPC Target · HIL基础
实时HIL
21
柔性体动力学
柔性体建模 · 模态综合法 · 刚柔耦合
柔性模态
22
接触与碰撞动力学
Hertz/Kelvin-Voigt模型 · 碰撞检测 · 仿真
接触碰撞
23
液压与气动系统动力学
液压元件建模 · 回路仿真 · 气动基础
液压气动
24
电机与传动系统动力学
直流电机模型 · 齿轮传动 · 皮带传动
电机传动
25
热力学与动力学耦合
热力学基础 · 热-结构耦合 · 热-流体耦合
热耦合多物理
26
优化与动力学设计
基于仿真优化 · 参数优化 · 拓扑优化
优化设计
27
不确定性量化与鲁棒性
蒙特卡洛 · 可靠性 · 鲁棒设计
不确定性鲁棒
28
深度学习在动力学中的应用
神经网络代理 · 数据驱动 · PINN
AI代理模型
29
项目实战一：二自由度机械臂
动力学建模与仿真 · 完整项目
实战机械臂
30
项目实战二：四轮车辆动力学
整车建模 · 仿真 · 综合应用
实战车辆